1、隨著工業(yè)自動化技術的飛速發(fā)展和人民生活水平的日益提高，各種復雜異形零件的需求量與日俱增。為了滿足對復雜異形零件的質量和數(shù)量的要求，突破傳統(tǒng)的打磨拋光零件的加工方法，開發(fā)新的超精密自動化磨拋加工工藝，提高工作效率和產品質量、降低產品成本，已成為復雜異形曲面加工制造領域迫切需要解決的難題。鑒于此，本文開展面向復雜異形工件自動化磨拋智能控制技術的研究，響應我國智能制造戰(zhàn)略布局，提升復雜異形工件拋光打磨行業(yè)水平。因此，研發(fā)自動化拋光打磨技術不僅

2、具有很髙的學術價值，同時也具有相當大的現(xiàn)實意義。
　　本文查閱了大量國內外基于工業(yè)機器人技術的自動化打磨拋光文獻，國內外相關高校和科研機構對機器人打磨拋光技術的研究取得了較大進展。基于現(xiàn)有的研究成果，針對復雜異形工件的機器人磨智能控制技術進行了較為深入的分析與研究。
　　首先概述了國內外機器人打磨拋光技術的研究現(xiàn)狀，針對復雜異形工件對機器人打磨拋光系統(tǒng)進行了宏觀上的介紹，包括其硬件組成和各部分的主要功能，并對系統(tǒng)的工作原理進

3、行了闡述；結合打磨拋光工藝要求設計出了打磨拋光工藝流程圖。
　　其次對機器人磨拋工藝參數(shù)優(yōu)化進行了研究，在對磨具表面磨粒分布規(guī)律和材料去除機理進行詳細分析的基礎上，建立了材料去除率模型和材料去除輪廓模型，采用仿真分析和實驗研究方法，分析了磨拋工藝參數(shù)對表面粗糙度的影響規(guī)律。
　　然后研究了打磨機器人的控制策略，設計了基于RBF神經網絡控制器對打磨機器人系統(tǒng)進行力補償控制仿真和實驗，最終驗證了RBF神經網絡控制器能夠提高控制效