1、無人駕駛車輛是一種輪式移動(dòng)機(jī)器人，其技術(shù)涉及認(rèn)知科學(xué)、人工智能、機(jī)器人技術(shù)與車輛工程等交叉學(xué)科，是驗(yàn)證各種新興技術(shù)的最佳實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，也是當(dāng)今前沿科技的重要發(fā)展方向。它既包括理論方法與關(guān)鍵技術(shù)的突破，也涉及到大量的工程與試驗(yàn)問題。
　　在無人駕駛車輛的單元技術(shù)中，室外復(fù)雜環(huán)境下的運(yùn)動(dòng)障礙物檢測、預(yù)測和避撞一直是研究的重點(diǎn)和難點(diǎn)。針對(duì)無人駕駛車輛在室外復(fù)雜環(huán)境中進(jìn)行運(yùn)動(dòng)障礙物檢測、預(yù)測和避撞所遇到的問題以及系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)要求，本文設(shè)計(jì)了

2、一種無人駕駛車輛運(yùn)動(dòng)障礙物避撞系統(tǒng)，對(duì)其中檢測、預(yù)測和避撞方法進(jìn)行了深入研究，介紹了在工程應(yīng)用和實(shí)驗(yàn)測試中具體的一些技術(shù)手段。具體的研究內(nèi)容包括以下幾個(gè)方面:
　　1)對(duì)無人駕駛車輛運(yùn)動(dòng)障礙物避撞系統(tǒng)的相關(guān)概念和國內(nèi)外研究成果進(jìn)行了分析，了解無人駕駛車輛運(yùn)動(dòng)障礙物檢測、預(yù)測和避撞的基本流程和基本方法。
　　2)介紹了“智能先鋒”號(hào)無人駕駛車輛的系統(tǒng)架構(gòu)和基本方法，分析了室外復(fù)雜環(huán)境下無人駕駛車輛運(yùn)動(dòng)障礙物檢測、預(yù)測和避撞過程

3、中的關(guān)鍵性問題，提出了系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)要求，并設(shè)計(jì)了“智能先鋒”號(hào)無人駕駛車輛運(yùn)動(dòng)障礙物避撞系統(tǒng)。
　　3)研究了無人駕駛車輛運(yùn)動(dòng)障礙物檢測方法。采用四線激光雷達(dá)Ibeo和三維激光雷達(dá)Velodyne作為運(yùn)動(dòng)障礙物的檢測傳感器，分別對(duì)其數(shù)據(jù)進(jìn)行一系列處理，最后融合兩者數(shù)據(jù)得到障礙物運(yùn)動(dòng)信息，該方法既能滿足無人駕駛車輛對(duì)運(yùn)動(dòng)障礙物檢測準(zhǔn)確性的要求，又能滿足實(shí)時(shí)性的要求。
　　4)研究了無人駕駛車輛運(yùn)動(dòng)障礙物碰撞預(yù)測及表示方法。提

4、出一種新的障礙物占用柵格圖——時(shí)空障礙物柵格圖，它不僅能表示靜態(tài)障礙物的占用信息，還能將無人駕駛車輛在未來一段時(shí)間內(nèi)與運(yùn)動(dòng)障礙物之間的預(yù)測碰撞信息表示出來。采用不同的模型來預(yù)測不同場景下無人駕駛車輛與運(yùn)動(dòng)障礙物之間的碰撞關(guān)系，并介紹了時(shí)空障礙物柵格圖的直接生成方法和優(yōu)化生成方法。它能夠?qū)⑦\(yùn)動(dòng)障礙物的避撞與靜態(tài)障礙物避撞統(tǒng)一起來，簡化避撞過程的算法復(fù)雜性。
　　5)研究了無人駕駛車輛運(yùn)動(dòng)障礙物避撞方法。提出一種可搜索連續(xù)鄰域的改進(jìn)A

5、*算法，對(duì)柵格進(jìn)行線性插值，將傳統(tǒng)A*算法的可搜索鄰域從離散的8個(gè)增加為無限個(gè)，搜索方向也變?yōu)檫B續(xù)的任意方向，能夠解決傳統(tǒng)A*算法在柵格圖中求解出的最短路徑并非最優(yōu)的問題。然后介紹了一種基于這種改進(jìn)A*算法的無人駕駛車輛動(dòng)靜態(tài)障礙物避撞方法，實(shí)現(xiàn)無人駕駛車輛在動(dòng)態(tài)環(huán)境中安全、智能的自主駕駛。
　　“智能先鋒”號(hào)無人駕駛車輛平臺(tái)應(yīng)用了以上研究內(nèi)容，對(duì)其進(jìn)行了實(shí)車測試并參加了由國家自然科學(xué)基金委舉辦的“智能車未來挑戰(zhàn)賽”，實(shí)驗(yàn)結(jié)果和優(yōu)