1、機器人避障與路徑規(guī)劃是移動機器人研究的重要方向之一，也是移動機器人導航技術(shù)中不可缺少的重要組成部分。靜態(tài)場景中機器人避障與路徑規(guī)劃是機器人全局路徑規(guī)劃的核心內(nèi)容，也是局部路徑規(guī)劃的基礎(chǔ)。本論文深入研究靜態(tài)場景中機器人避障規(guī)劃的數(shù)學模型和計算算法，試圖提供此類問題的完整解決方案，具有一定的理論意義和實際價值。本論文具體研究了如下兩個方面的問題:
　　本論文采用可視圖法完整地建立了靜態(tài)場景中機器人避障全局路徑規(guī)劃的數(shù)學模型。首先建立了

2、機器人避障問題的環(huán)境模型，構(gòu)建了機器人避障問題的可視網(wǎng)絡圖;其次，針對四種不同情形建立了機器人全局路徑規(guī)劃的0-1非線性整數(shù)規(guī)劃模型，分別為單目標點下機器人避障最短路程路徑模型、多目標點下機器人避障最短路程路徑模型、單目標點下機器人避障最短時間路徑模型、多目標點下機器人避障最短時間路徑模型。
　　本論文針對靜態(tài)場景中機器人避障全局路徑規(guī)劃的不同情形，在最短路的Dijkstra算法基礎(chǔ)上，分別構(gòu)建了相應的計算算法。主要包括:單目標點

3、下機器人避障最短路程路徑的求解算法、多目標點下機器人避障最短路程路徑求解算法、單目標點下機器人避障最短時間路徑求解算法、多目標點下機器人避障最短時間路徑求解算法。為驗證算法的有效性，本論文還針對一個具體的機器人避障實例進行實證研究，利用MATLAB編程求解，分別求解出機器人避障最短路程路徑和最短時間路徑，實證結(jié)果表明算法有效。
　　本論文最后還選取部分障礙物和目標點，考察障礙物移動和目標點移動時最短路徑的變化情況，以此檢驗模型和進