1、枕包水針自動裝托設(shè)備是將枕式包裝的水針制劑自動裝入到托盤的一種設(shè)備。目前藥品包裝行業(yè)對該設(shè)備的需求極為迫切，但是由于水針自動裝托技術(shù)還不夠成熟，在裝托過程中會出現(xiàn)缺針或入托錯亂不到位等問題，使得該設(shè)備的入托成功率僅為77％，導(dǎo)致水針自動裝托技術(shù)遲遲得不到廣泛應(yīng)用。因此，迫切需要提高該設(shè)備的入托成功率并使之適應(yīng)枕包水針自動化包裝生產(chǎn)線。
　　鑒于此，本文對目前枕包水針自動裝托設(shè)備的工藝特點(diǎn)進(jìn)行了分析研究，并綜合目前先進(jìn)的真空技術(shù)和機(jī)

2、器人技術(shù)對枕包水針自動裝托設(shè)備的真空吸持機(jī)構(gòu)進(jìn)行了分析與改進(jìn)。分析顯示造成設(shè)備入托成功率過低的原因有兩個:一是吸盤不能有效吸附枕包;二是SCARA機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)枕包時運(yùn)行不夠平穩(wěn)。針對這兩個方面的問題本論文在如下三個方面進(jìn)行了分析與改進(jìn):首先通過分析真空吸盤在拾取時的受力狀況，根據(jù)給定的工藝條件和實(shí)際工況參數(shù)，對真空吸盤的類型、尺寸進(jìn)行了選型及設(shè)計(jì)，并結(jié)合實(shí)際問題優(yōu)化選擇了更容易與折皺枕包形成密閉空間的硅橡膠50°ShoreA作為真空吸盤的

3、材料。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示選用φ8硅橡膠50°ShoreA吸盤后該設(shè)備的入托成功率達(dá)到97.58％;然后建立了水針裝托SCARA機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型和誤差模型，對影響SCARA機(jī)器人運(yùn)動平穩(wěn)性及精度的各運(yùn)動參數(shù)誤差進(jìn)行分析，驗(yàn)證了機(jī)器人運(yùn)行的平穩(wěn)性，排除機(jī)器人自身因素對枕包水針入托質(zhì)量的影響，并對誤差項(xiàng)顯著性結(jié)果進(jìn)行了仿真。仿真結(jié)果顯示SCARA機(jī)器人1、2、3、4關(guān)節(jié)對機(jī)器人總體運(yùn)行誤差的影響依次減弱，這為后續(xù)機(jī)器人運(yùn)動的程序優(yōu)化提供了有力參考;