1、隨著直線伺服系統(tǒng)在現(xiàn)代工業(yè)中的廣泛應用，尤其是在一些高控制性能場合如機器人、數(shù)控機床等，直線電機的優(yōu)勢越來越受到國內(nèi)外學者的重視。但是，由電機結(jié)構(gòu)產(chǎn)生的端部效應、齒槽效應、紋波推力以及摩擦力等引起的推力波動，影響著直線伺服系統(tǒng)的定位精度以及抗干擾性能。為抑制永磁直線同步電機中的推力波動，提高系統(tǒng)的性能，本文設(shè)計了PID神經(jīng)元網(wǎng)絡(Proportional-Integral-Derivative Neural Network, PIDNN

2、)控制器和細菌覓食優(yōu)化算法優(yōu)化的PIDNN(簡稱BFO-PIDNN)控制器，并進行了仿真實驗，驗證了其有效性。
　　首先，介紹了永磁直線同步電機(Permanent Magnet Linear Synchronous Motor,PMLSM)的結(jié)構(gòu)和工作原理以及矢量控制原理，同時對推力波動進行了分析，著重分析了端部效應、紋波推力、齒槽力和摩擦力引起的推力波動，并對它們進行相應的數(shù)學描述，在此基礎(chǔ)上建立了帶推力波動的數(shù)學模型。

3、>　　其次，介紹了PIDNN的網(wǎng)絡結(jié)構(gòu)和算法，為PMLSM速度跟蹤系統(tǒng)設(shè)計了PIDNN控制器，其中PIDNN含有比例、積分和微分的神經(jīng)元，使其具有良好的靜態(tài)性能和動態(tài)性能，進而能夠很好的處理動態(tài)信息。將PIDNN控制器與傳統(tǒng)PID控制器、BP控制器進行仿真對比，結(jié)果表明PIDNN控制器效果更好。在此基礎(chǔ)上，又提出了細菌覓食優(yōu)化算法來對PIDNN進行訓練，其中細菌覓食優(yōu)化算法具有較強的全局搜索能力，提高了應對復雜系統(tǒng)的能力，設(shè)計出BFO-