1、為了在鋼結(jié)構(gòu)缺陷檢測(cè)中替代人工進(jìn)行高空檢測(cè)作業(yè)，降低工作量和安全風(fēng)險(xiǎn)并提高檢測(cè)精度，引入適于鋼結(jié)構(gòu)壁面檢測(cè)的仿尺蠖微小機(jī)器人平臺(tái)，對(duì)其控制系統(tǒng)進(jìn)行研究與設(shè)計(jì)。鑒于作業(yè)工況相對(duì)復(fù)雜，為了更好地解決機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的障礙跨越、不同壁面之間過(guò)渡行走等問(wèn)題，采用自動(dòng)與手動(dòng)模式結(jié)合的控制方式。通過(guò)人的參與使控制問(wèn)題得以簡(jiǎn)化，機(jī)器人可跨越到新的檢測(cè)環(huán)境，拓寬了機(jī)器人的適用范圍。
　　為適于進(jìn)行高空壁面行走及作業(yè)，在相應(yīng)的結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上對(duì)仿尺蠖機(jī)器

2、人硬件組成模塊進(jìn)行設(shè)計(jì)與搭建，以及控制功能的實(shí)現(xiàn)程序的編寫，確保設(shè)計(jì)的機(jī)器人平臺(tái)所需功能的實(shí)現(xiàn)。通過(guò)對(duì)編寫的上位機(jī)界面及其數(shù)據(jù)傳輸進(jìn)行測(cè)試，和基于MATLAB的模糊系統(tǒng)測(cè)試，驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)機(jī)器人控制系統(tǒng)的可行性。
　　在自動(dòng)模式下，利用行進(jìn)足能夠繞其所在軸線轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度并回轉(zhuǎn)的特點(diǎn)，減省用于自動(dòng)避障和自動(dòng)避崖行走的傳感器數(shù)量。為實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障的功能，引入了模糊控制算法，可綜合分析在行進(jìn)足前探測(cè)得到的前方障礙物距離和左右兩側(cè)障礙物所在方