1、捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)(SINS)是一種自主式導航系統(tǒng)，可以連續(xù)提供多種導航信息，短時間內運行的精度較高，然而其定位誤差隨時間積累。全球定位系統(tǒng)(GPS)長期誤差特性較好，但易受外界影響，且受美國軍方控制。因此SINS/GPS組合導航系統(tǒng)能夠取長補短，是一種理想的組合方式。SINS/GPS組合導航系統(tǒng)具有巨大的軍事、民用價值和廣闊的應用前景。而組合導航信息綜合集成技術中卡爾曼濾波(KF)算法是研究SINS/GPS組合導航系統(tǒng)的關鍵技術之一。

2、 論文首先介紹了捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)的基本原理，建立了SINS導航系統(tǒng)的誤差傳播方程。針對動態(tài)GPS觀測數(shù)據(jù)給出了GPS單差、雙差數(shù)據(jù)處理方法。 其次，論文介紹了集中卡爾曼濾波、擴展卡爾曼濾波和無跡卡爾曼濾波的基本理論，并給出了它們的算法。論文深入研究了混合系統(tǒng)的UKF濾波算法，針對線性狀態(tài)方程、非線性觀測方程組成的混合系統(tǒng)，給出了邊沿化無跡卡爾曼濾波(RBUKF)算法。 再其次論文根據(jù)SINS/GPS組合深度的不同，