1、無(wú)人艇在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，必須進(jìn)行種種復(fù)雜的機(jī)動(dòng)。這不同于普通水面艦船，無(wú)人艇除了作水面的機(jī)動(dòng)外，還要作較為劇烈的升沉運(yùn)動(dòng)。對(duì)于無(wú)限深廣的水域，無(wú)人艇的四自由度空間運(yùn)動(dòng)仿真已經(jīng)研究的較多。而本文則針對(duì)無(wú)限深廣水域以及特殊情況——在水面航行的無(wú)人艇的四自由度垂直面、水平面機(jī)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)作了一定的探討，分析了其操縱性能隨風(fēng)，浪，流的變化及其規(guī)律。 本文是現(xiàn)代計(jì)算機(jī)技術(shù)在船舶操縱性研究中的實(shí)際應(yīng)用。主要有以下幾點(diǎn)工作： 1、建立無(wú)人

2、艇四自由度運(yùn)動(dòng)仿真數(shù)學(xué)模型結(jié)構(gòu)。 2、討論了利用模型操縱性實(shí)驗(yàn)測(cè)定仿真模型所需的線性水動(dòng)力導(dǎo)數(shù)的方法，以及利用切片法估算非線性水動(dòng)力導(dǎo)數(shù)。其中，重點(diǎn)討論了利用循環(huán)水槽(water Circulating Channel)平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(PMM-Plgilar MotionMecllanism)在不同條件下測(cè)定水動(dòng)力導(dǎo)數(shù)。 3、利用已有的水動(dòng)力導(dǎo)數(shù)對(duì)無(wú)人艇進(jìn)行數(shù)值運(yùn)動(dòng)仿真，并做出操縱性預(yù)報(bào)。 本文的研究?jī)?nèi)容作為無(wú)人艇