1、反恐防暴機器人是移動機器人應用于國防軍事領域中的一類重要機器人。反恐防暴機器人擁有良好的環(huán)境感知和越障能力，在未知惡劣環(huán)境中可以借助自身攜帶的各種傳感器，自主或半自主地運動到指定的位置，對爆炸物進行拆除，或者對敵人進行射擊。
　　本文結合反恐防暴機器人獨特的機械結構，設計了機器人的運動控制系統(tǒng)，并主要對機器人環(huán)境感知、運動控制和路徑規(guī)劃策略進行了研究。完成的工作內容有以下幾部分：
　　根據反恐防暴機器人的機械結構，對反恐防暴

2、機器人的運動控制系統(tǒng)從嵌入式主控制系統(tǒng)、無線通信系統(tǒng)、傳感器模塊、電機驅動模塊這四個子系統(tǒng)模塊進行設計。設計了一種低成本3D激光雷達解決方案，將普通二維激光雷達和數字舵機相結合，用數字舵機在另一個軸的旋轉，增加另一維的信息，從而獲得障礙物的三維信息數據，同時將得到的三維點云數據用計算機上位機上的3D引擎進行顯示，從而獲得機器人周圍障礙物的輪廓和距離信息。對反恐防暴機器人通過典型障礙進行了步驟分解和分析，并將反恐防暴機器人模型導入Soli

3、dWorks motion中進行仿真，仿真結果為反恐防暴機器人翻越障礙提供了可靠的理論依據。設計了反恐防暴機器人在公路環(huán)境下自主行駛的策略。當公路兩側有一定高度的路沿石時，機器人可以通過超聲波傳感器實時檢測機器人和路沿石的距離來循路沿石行駛；機器人在無路沿石的路段可以通過單目視覺實時檢測公路上車道線的傾斜角度，不斷調整機器人的行進姿態(tài)。將模糊控制應用于路徑規(guī)劃，設計了一種針對環(huán)境信息未知的二維路徑規(guī)劃策略。針對本反恐防暴機器人可變形、通