1、普通機器人在崎嶇地面上無法做到快速平穩(wěn)的移動，因此設(shè)計一種基于分動式機械結(jié)構(gòu)的多足機器人，它不僅具備良好的地面適應(yīng)能力，還具備輪式機器人的運動快速性的優(yōu)點。本文針對上述多足機器人的結(jié)構(gòu)特點從整體上對其控制系統(tǒng)展開了研究。
　　首先介紹了多足機器人的分動式機械結(jié)構(gòu)，從理論上驗證多機器人的穩(wěn)定性和步態(tài)的有效性，并分析了控制系統(tǒng)的需求，提出了以PC機和ARM11為控制核心的、基于WI-FI和CAN通信的三級遞階式控制系統(tǒng)方案。針對多足機

2、器人對于控制系統(tǒng)的實時性、多任務(wù)性和人機交互性等要求，本研究在ARM11上運行嵌入式Linux系統(tǒng)。
　　其次本文主要設(shè)計控制系統(tǒng)的核心硬件電路，主要包括CAN通信、主動力電機驅(qū)動、關(guān)節(jié)電機驅(qū)動、電壓電流檢測等;并完成嵌入式Linux內(nèi)核的裁剪和移植，設(shè)計CAN通信模塊和傳感器模塊的驅(qū)動程序;然后分別采用增量式PID算法、位置閉環(huán)算法以提高主動力電機的調(diào)速特性和關(guān)節(jié)位置的控制精度;最后設(shè)計了Linux系統(tǒng)上的QT交互軟件、上位機監(jiān)

3、控軟件以及基于遺傳算法的路徑規(guī)劃算法。
　　最后基于本研究設(shè)計制作的軟硬件以及多機器人樣機搭建了整個控制系統(tǒng)實驗平臺，進行了多足機器人直行步態(tài)實驗，PC與ARM的無線的通訊實驗，ARM1與關(guān)節(jié)模塊間的CAN組網(wǎng)通訊實驗，主動力電機和關(guān)節(jié)電機驅(qū)動實驗，PID調(diào)速性能和位置閉環(huán)精度測試實驗，嵌入式系統(tǒng)實時性的驗證實驗以及多關(guān)節(jié)間的協(xié)調(diào)控制實驗，實驗結(jié)果驗證了本文提出的基于Linux的多足機器人控制系統(tǒng)可行性和合理性。為多足機器人的智能