1、本文對噴涂機器人噴涂軌跡規(guī)劃方面展開了研究，主要從工件表面CAD模型的自動獲取，平面、圓柱表面以及小曲率曲面漆膜厚度分布模型的建立，噴涂軌跡規(guī)劃與優(yōu)化算法三方面進行了研究。采集平板實驗噴涂數(shù)據(jù)擬合噴涂區(qū)域截面輪廓，建立平面漆膜厚度分布模型，并給出了平面噴涂軌跡規(guī)劃及優(yōu)化算法；分析影響涂層厚度因素，建立以涂層均勻性為優(yōu)化目標的適應度函數(shù)，采用MATLAB對適應度函數(shù)進行計算求解，驗證了平面漆膜厚度分布模型和軌跡規(guī)劃及優(yōu)化算法。采用投影法修

2、正平面漆膜厚度分布模型，在修改后的模型基礎上建立圓柱表面和小曲率曲面的漆膜厚度分布模型；結合切片算法與修正后的漆膜厚度分布模型對工件表面進行噴涂軌跡規(guī)劃及優(yōu)化的研究。在對點云切片算法的研究中，提出了基于PCA法向優(yōu)化的降噪方法對點云模型降噪，并采用誤差向量幅度的平均方差識別點云特征；引入了冒泡算法對切片輪廓數(shù)據(jù)進行排序處理，在軌跡規(guī)劃研究中將噴涂行程間距作為切片厚度，不僅提高了切片算法的精度，而且提高了點云切片與噴涂軌跡規(guī)劃的效率。以汽