1、當前機器人技術備受關注，機器人的移動性能要求也越來越高，能夠自主越障的移動機器人成為研究的熱點。然而，目前的移動越障機器人難以跨越臺階尺寸不同的樓梯障礙。因此，本文提出一種基于多組連桿機構的能夠跨越多種尺寸樓梯障礙的輪式越障機器人。
　　本文在查閱文獻的基礎上，深入分析對比現有的中小型移動越障機器人移動系統(tǒng)的結構組成以及越障特點，提出利用機構基本運動單元重組構型的方法，構造移動懸架機構，綜合考慮樓梯地形的特點和輪式移動機構的優(yōu)勢，

2、設計了一種被動式可攀爬樓梯的輪式越障機器人。
　　本文以可攀爬樓梯的越障機器人為研究對象，利用機構分析解析法建立四桿運動單元的末端軌跡方程，運用單變量設計研究的方法研究其軌跡。建立機器人虛擬樣機模型，將機器人爬樓過程在SolidWorks軟件Motion插件中進行運動學仿真，分析機器人樓梯通過性的幾何約束條件，并以平順性和低能耗為優(yōu)化目標，利用ADAMS軟件對機器人進行多目標結構優(yōu)化，確定四桿運動單元越障的最優(yōu)桿長組合和安裝尺寸。

3、
　　建立越障機器人平坦地面差速轉向運動學和三維空間姿態(tài)運動學模型，為機器人運動軌跡跟蹤控制、空間定位和合理路徑規(guī)劃提供依據；對越障機器人的爬樓過程進行動力學建模分析，結合動力學仿真，分析機器人樓梯越障的影響因素。分析越障機器人的運動性能，如凸起輪廓通過性、斜坡靜態(tài)穩(wěn)定性、溝壕跨越能力，綜合評價機器人的越障能力。
　　裝配被動式可攀爬樓梯的輪式越障機器人的樣機模型，通過復雜地形的試驗，驗證了本文提出的越障機器人具備良好的移動