1、機(jī)器人自主導(dǎo)航是當(dāng)今研究的熱點(diǎn)問題，從核電站環(huán)境中的巡檢機(jī)器人到日常生活中的服務(wù)機(jī)器人都離不開機(jī)器人自主導(dǎo)航，而機(jī)器人精確的定位則是實(shí)現(xiàn)可靠導(dǎo)航的基本前提。由于室內(nèi)環(huán)境的復(fù)雜性，綜合考慮各種室內(nèi)定位方法的優(yōu)缺點(diǎn)，論文采用由慣性導(dǎo)航定位法和航跡推算法形成的組合導(dǎo)航方法來實(shí)現(xiàn)較高精度的機(jī)器人實(shí)時定位。
　　首先，根據(jù)機(jī)器人基本運(yùn)動功能要求及室內(nèi)定位要求，選用了STM32控制器作為機(jī)器人的主控芯片，搭建了移動機(jī)器人的硬件平臺。對電源、電

2、機(jī)驅(qū)動、電機(jī)測速、MEMS傳感器及WIFI通信等模塊分別進(jìn)行選型和接口設(shè)計，并對這些模塊進(jìn)行了調(diào)試。
　　其次，分別介紹慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和航跡推算系統(tǒng)的工作原理，并對它們的數(shù)字更新算法和誤差方程進(jìn)行推導(dǎo)。然后，結(jié)合機(jī)器人運(yùn)動的特點(diǎn)，適當(dāng)?shù)睾喕瘧T性導(dǎo)航系統(tǒng)和航跡推算系統(tǒng)的誤差方程。采用卡爾曼濾波的方法將兩個系統(tǒng)的誤差模型進(jìn)行融合，取長補(bǔ)短，充分發(fā)揮各定位系統(tǒng)的優(yōu)勢。把卡爾曼濾波輸出的最優(yōu)估計誤差用來修正數(shù)字更新后的姿態(tài)、速度和位置信息，