1、本論文先對(duì)一類過(guò)約束機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)的研究，然后在運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)上做關(guān)于該類機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)方面的相關(guān)研究。研究的模型用兩種2-RPU&SPR過(guò)約束機(jī)構(gòu)。首先，對(duì)該類過(guò)約束機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)，其研究?jī)?nèi)容包括該類過(guò)約束機(jī)構(gòu)的位置正、反解分析，工作空間分析、動(dòng)力學(xué)的反問題及其建模和有關(guān)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)綜合（比如剛度分析等機(jī)構(gòu)的性質(zhì)）；本論文研究的動(dòng)力學(xué)是關(guān)于動(dòng)力學(xué)反問題的研究，其中需要求解各支鏈和動(dòng)平臺(tái)的速度、加速度，并且進(jìn)行支鏈?zhǔn)芰Ψ治?，該模型通過(guò)Solidw

2、orks軟件對(duì)該機(jī)構(gòu)進(jìn)行建模，并且同時(shí)用matalab等仿真軟件對(duì)上述機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方面進(jìn)行了相關(guān)仿真分析，并結(jié)合理論公式和圖像得出了相關(guān)結(jié)論。
　　本論文具體的研究主要由下面幾部分組成：
　　（1）用Solidworks三維軟件對(duì)兩種機(jī)構(gòu)2-RPU&SPR進(jìn)行建模，通過(guò)分析該機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的幾何約束，先對(duì)兩種過(guò)約束機(jī)構(gòu)進(jìn)行了自由度的分析，確定其類型和數(shù)目，同時(shí)根據(jù)閉環(huán)矢量方程構(gòu)建了關(guān)于該兩種機(jī)構(gòu)的位置正、反解方程，并用ma

3、talab對(duì)機(jī)構(gòu)位置正，反解方程進(jìn)行了分析，驗(yàn)證。
　　（2）利用矢量封閉法求解到的位置分析方程，對(duì)該約束機(jī)構(gòu)位置方程求解，進(jìn)而得到相關(guān)轉(zhuǎn)角與非獨(dú)立變量之間的關(guān)系式，在此基礎(chǔ)上，對(duì)兩種機(jī)構(gòu)分別進(jìn)行相關(guān)的工作空間的探索，并且仿真得到相關(guān)的工作空間的圖像，并對(duì)兩機(jī)構(gòu)的工作空間進(jìn)行了對(duì)比分析，最后在第二章并做了關(guān)于兩機(jī)構(gòu)的結(jié)論總結(jié)。
　?。?）在得到該兩種機(jī)構(gòu)位置正反解方程的基礎(chǔ)上，對(duì)位置方程進(jìn)行求導(dǎo)得到宏觀意義上的速度方程，然后