1、剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)問(wèn)題在實(shí)際的生產(chǎn)、生活中經(jīng)常遇到，具有重要的工程背景。由于剛體運(yùn)動(dòng)中摩擦、碰撞等非光滑因素的存在，使剛體的建模及求解有一定的復(fù)雜性，至今國(guó)際上對(duì)于該問(wèn)題的研究依舊是熱點(diǎn)和難點(diǎn)。如何確定剛體碰撞接觸點(diǎn)的位置以及體現(xiàn)碰撞過(guò)程中復(fù)雜的接觸模式，建立有效的接觸碰撞模型是解決剛體接觸碰撞的關(guān)鍵。
　　本文研究了剛體非定點(diǎn)、非協(xié)調(diào)碰撞的運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題，建立了直接根據(jù)實(shí)際接觸點(diǎn)斜率及約束條件求解接觸點(diǎn)、接觸時(shí)間的計(jì)算方法，從而避免了計(jì)

2、算潛在接觸點(diǎn)的復(fù)雜迭代運(yùn)算過(guò)程，并以橢圓與地面的光滑碰撞為例對(duì)其進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)的數(shù)值仿真，結(jié)果證明該方法針對(duì)該類(lèi)問(wèn)題的有效性。
　　為避免碰撞中由復(fù)雜滑動(dòng)模式或者不合理的簡(jiǎn)化該模式而引起某些位形下能量增加的現(xiàn)象，本文采用連續(xù)接觸力的方法建立接觸碰撞模型，其中法向方向采用非線(xiàn)性阻尼彈簧模型，切向采用非光滑庫(kù)侖摩擦模型。針對(duì)均質(zhì)桿與地面斜碰撞的經(jīng)典例子，對(duì)碰撞過(guò)程進(jìn)行動(dòng)力學(xué)模擬。研究不同的初始位形、初始速度及摩擦系數(shù)下系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的