1、專業(yè)學(xué)位碩士學(xué)位論文復(fù)雜場(chǎng)景下視覺引導(dǎo)的機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制Thecontrolofvisuallyguidedrobotundercomplexscene專業(yè)(工程領(lǐng)域)：控劍王猩學(xué)31309036完成日期：壘Q!墨生壘旦窒星目大連理工大學(xué)DalianUniversityofTechnology大連理工大學(xué)專業(yè)學(xué)位碩士學(xué)位論文摘要在中國的重工業(yè)領(lǐng)域，造船的發(fā)展一直處于世界的領(lǐng)先地位，不僅是軍事方面的意義，在交通上也對(duì)我國的海上實(shí)力有很大的

2、意義。因此在造船行業(yè)的科技投入有很大的意義。在船舶制造中，我國的基本自動(dòng)化裝備已經(jīng)實(shí)現(xiàn)，但是只有在船體外板的加工還處于手工水平。這就面臨了效率低下，返工率很高的問題。唯獨(dú)只有船體外板的高效率加工才能實(shí)現(xiàn)整體船舶制造的自動(dòng)化加工鏈可以快速執(zhí)行。因此國家重大科技專項(xiàng)的04專項(xiàng)設(shè)定了“大型船舶立體結(jié)構(gòu)件成形及焊接裝備”這個(gè)子課題。其中就包括了船體外板的的自動(dòng)化裝備加工樣機(jī)的開發(fā)。本文就是基于該方案的研究，實(shí)現(xiàn)水火彎板的自動(dòng)加工。整體方案以工業(yè)

3、相機(jī)和工業(yè)機(jī)器人為核心裝置，搭建了通過相機(jī)實(shí)現(xiàn)的視覺引導(dǎo)系統(tǒng)，獲得船體熱加工的焰道的位置數(shù)據(jù)，然后配合激光測(cè)距儀控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)垂直姿態(tài)，然后將視覺引導(dǎo)的坐標(biāo)和垂直姿態(tài)傳輸給機(jī)器人的控制器，就可以實(shí)現(xiàn)基本的自動(dòng)化焊燒。有了視覺系統(tǒng)就可以不斷更正由于鋼板加熱的角變形造成的新焰道位置偏移，在視覺系統(tǒng)中主要是對(duì)工業(yè)相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定和畸變校正，這樣才能獲得準(zhǔn)確的圖像信息，然后通過邊緣提取獲得焰道標(biāo)識(shí)的具體位置坐標(biāo)；然后配合激光測(cè)距儀利用ABB機(jī)