1、并聯(lián)機構機器人作為機器人學的一個重要分支，相對于傳統(tǒng)的串聯(lián)機器人具有結構穩(wěn)定、剛度大、承載能力強、慣性小、精度高、響應速度快等優(yōu)點，與串聯(lián)機器人在結構和性能上形成互補。實際上，一些工程應用場合并不需要完全6自由度，因此對少自由度并聯(lián)機構(2、3、4、5自由度)的研究便應運而生并得到了廣泛的關注。與完全6自由度并聯(lián)機構相比，少自由度并聯(lián)機構具有結構簡單、控制方便、制造容易、工作空間大等優(yōu)點。
　　目前，世界上對3、4、5自由度并聯(lián)機

2、構作了大量的研究，得到了很多不同的機構，并在許多領域得到了成功的應用。對2自由度并聯(lián)機構，很多學者也作了相關的研究，得到一些平面和球面并聯(lián)機構，但具有對稱結構的空間并聯(lián)機構卻很少?；诖?，本論文對空間對稱結構的2自由度并聯(lián)機構作了相關的研究。首先，根據(jù)約束螺旋綜合理論對空間對稱2自由度并聯(lián)機構的構型作了系統(tǒng)的綜合，得到了一種空間一移動自由度和一轉動自由度的2自由度并聯(lián)機構2-zP(iRjRkR)N2、2-(iRjRkR)N2xRxR，及

3、一種空間2轉動自由度并聯(lián)機構，2-xP(iRjRkR)N2。其次，對并聯(lián)機構 N22? xP(iR jRkR)的位姿正反解進行了分析，得到了該機構的位姿反解方程和正解方程，并進行了數(shù)值驗證。最后，建立了機構2-xP(iRjRkR)N2的三維模型并導入到運動仿真軟件ADAMS進行運動學仿真，繪制出機構的位置和姿態(tài)曲線圖。
　　本論文的研究豐富了空間對稱少自由度并聯(lián)機構的類型，為2自由度空間對稱并聯(lián)機構的理論研究和實際應用奠定了基礎。