1、國外叉車電機控制方法已經(jīng)很成熟，國內(nèi)雖然可實現(xiàn)對低電壓大電流電機的控制，但叉車電機控制芯片和控制器大多購買于國外。本文查閱了國內(nèi)外的相關(guān)文獻，設(shè)計并實現(xiàn)了以DSP為核心，基于直接矢量控制算法的叉車電機控制器。
　　本文分析了三相交流異步電動機的數(shù)學(xué)模，經(jīng)過坐標(biāo)變換，可得兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的數(shù)學(xué)模型。根據(jù)變換后的數(shù)學(xué)模型，設(shè)計了帶有PI調(diào)節(jié)的電壓前饋單元。分析了SVPWM產(chǎn)生過程，選定用七段式SVPWM產(chǎn)生脈沖波。分析了M法和T法測速

2、，設(shè)計了帶滯環(huán)比較器的MT測速法。直接矢量控制和間接矢量控制都可精確控制電機，通過Matlab/Simulink仿真對比，從電機啟動、動態(tài)性能和靜態(tài)性能三個方面，對比驗證可知直接矢量控制比間接矢量控制響應(yīng)速度更快、超調(diào)量更低、控制更精準(zhǔn)，所以本文采用直接矢量控制。
　　本文深入研究了矢量控制系統(tǒng)中的磁鏈估計器，對比分析了兩種經(jīng)典的磁鏈估計模型，即電壓模型和電流模型。電流模型并未完全解耦，且運算量大，電壓模型運算量小，但存在直流分量

3、、初始值帶來的誤差?；陔妷耗Ｐ吞岢隽巳N改進模型。低通濾波器代替積分器模型，雖然克服了直流分量和初始值帶來的誤差，但又帶入了幅值和相位誤差；在此基礎(chǔ)上經(jīng)過三角函數(shù)之間的換算，提出了交叉補償校正法的方法，經(jīng)研究發(fā)現(xiàn)，此種方法提出是基于靜止的數(shù)學(xué)模型的，所以適用范圍較窄，只適用于穩(wěn)態(tài)；最后應(yīng)用的截止頻率可調(diào)法，即低通濾波器截止頻率隨轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)速相變化的方法。由于截止頻率可調(diào)，此方法不僅補償了誤差，適用范圍還較廣。最后將截止頻率可調(diào)法帶入矢量控