1、助老助殘機(jī)器人是面向老年人、殘疾人的一種服務(wù)型機(jī)器人，具有助老、助殘、娛樂等功能，隨著社會(huì)上老年人數(shù)量的增加，助老助殘機(jī)器人的需求不斷加大，對(duì)助老助殘機(jī)器人的研究也受到了廣泛關(guān)注。
　　本文主要對(duì)一種應(yīng)用到不可移動(dòng)的助老助殘機(jī)器人上的視覺智能定位系統(tǒng)進(jìn)行研究。選用Bumblebee2雙目相機(jī)構(gòu)建立體定位系統(tǒng)。在深入理解雙目立體視覺的相關(guān)原理之后，對(duì)Bumblebee2相機(jī)進(jìn)行了二次開發(fā)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)指定的任意目標(biāo)物體的空間三維定位以及

2、對(duì)受助者嘴部的空間三維定位。
　　為實(shí)現(xiàn)對(duì)指定目標(biāo)的定位，本文設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了通過位于受助者頭部的激光筆指引的方式來指定目標(biāo)，該種設(shè)計(jì)方法簡單、方便、實(shí)用，避免了對(duì)大量不同目標(biāo)的分類學(xué)習(xí)。對(duì)光斑的檢測(cè)過程經(jīng)歷了圖像的平滑處理、閾值分割、腐蝕處理、膨脹處理等過程，最后采用重心法求取光斑中心在圖片中的位置。通過該位置可利用雙目立體視覺得到指定目標(biāo)在相機(jī)坐標(biāo)系中的空間三維坐標(biāo)。
　　對(duì)于嘴部的檢測(cè)定位主要根據(jù)Haar-like特征和 A

3、daboost訓(xùn)練方法，采用OpenCV提供的Haartraining算法訓(xùn)練得到人臉分類器和人嘴分類器，利用得到的分類器進(jìn)行人臉檢測(cè)，再基于檢測(cè)到的人臉區(qū)域進(jìn)一步檢測(cè)人嘴的位置，通過該位置即可利用雙目立體視覺獲得人嘴的空間三維坐標(biāo)。
　　本定位系統(tǒng)基于臺(tái)式機(jī)，利用OpenCV和Bumblebee2的API在Microsoft Visual Studio2008編程環(huán)境中編程實(shí)現(xiàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，在沒有強(qiáng)光干擾的情況下，能很好地檢測(cè)