1、室內定位技術近年來一直是研究的熱點方向，由于建筑物的遮擋導致室內無法接收到GNSS信號，想要準確地在室內獲取人員位置信息變得較為困難。目前室內定位的實現(xiàn)方式大致可分為兩種:一種是依賴無線定位網絡接收信號強度指示（Received Signal Strength Indication，RSSI）的無線室內定位方式，另一種是完全依靠自身傳感器的獨立室內定位方式。雖然目前基于RSSI的無線室內定位方式較為火熱，但其需要在室內提前布設信號發(fā)射裝

2、置和測定指紋庫的特點導致其應用范圍很受限制。如城市消防員在面對建筑物結構復雜的火情時，由于火災突發(fā)性強，火場內環(huán)境惡劣，任何需要在室內提前布設信號設施來輔助定位的方式都不適合消防員定位，與此類似的還有地下礦井的人員定位等。
　　本文以獨立室內導航定位作為前提，基于目前常見的Android手機上的GNSS芯片和MEMS慣性傳感器進行室內定位研究，結合傳統(tǒng)捷聯(lián)式慣性導航定位算法和基于行人航位推算(Pedestrian Dead Rec

3、koning，PDR)的步伐檢測以及零速修正算法(Zero Velocity Update，ZUPT)對行人進行慣性導航定位，主要研究內容包括以下幾個方面:
　　1.在Android端和PC端之間進行傳感器數(shù)據的實時傳輸。本文采用編寫傳輸程序的方式來調用Android手機中的陀螺儀、加速度計和GNSS芯片所獲取的數(shù)據，利用WLAN網絡實時傳輸至PC端，并加以分析解算。
　　2.傳統(tǒng)的捷聯(lián)式慣性導航算法的編寫與分析。不同于平臺

4、式的慣性導航，捷聯(lián)式慣性導航離不開數(shù)學平臺的幫助，在解算時牽扯到坐標轉換，姿態(tài)矩陣和位置矩陣的實時修正，四元數(shù)修正算法和方向余弦矩陣修正算法等一系列數(shù)學問題。本文按照傳統(tǒng)捷聯(lián)式慣導的理論，對相應的慣性導航算法進行了理論學習，整體推導，算法編寫，程序實現(xiàn)，精度分析等工作。
　　3.提出了結合行人航位推算以及零速修正技術的新式慣性導航算法。由于傳統(tǒng)的捷聯(lián)式慣性導航算法在室內定位應用中產生了較大的誤差，本文針對其誤差產生的特點來引入了行