1、因為單一導航系統(tǒng)在精度、穩(wěn)定性及導航信息完整性等方面有一定的局限性，組合導航技術可以充分發(fā)揮各個系統(tǒng)的優(yōu)點，能夠得到更可靠、更全面的導航信息。隨著中國北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)建立，在組合導航中增加北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)有著極為重要的意義。嵌入式系統(tǒng)在系統(tǒng)的實時性、可移植性、應用專用性以及低資源占有性等方面具有突出特點，在組合導航系統(tǒng)中應用嵌入式技術可以使系統(tǒng)更小型化，更具有專用性。因此本文主要對嵌入式平臺北斗/SINS組合導航進行研究。
　　本

2、文首先給出了組合導航系統(tǒng)的總體設計方案，在硬件方面，選擇合適的嵌入式硬件平臺及導航硬件模塊，并且進行相應的硬件調試;在軟件方面，以本文搭建的硬件環(huán)境及所需功能為基礎，選擇Windows CE6.0作為本設計的嵌入式操作系統(tǒng)，Visual Studio2005作為本設計的開發(fā)環(huán)境。然后，詳細闡述了Windows CE6.0嵌入式操作系統(tǒng)定制與移植過程，在此基礎上，通過研究導航模塊的工作原理和通信機制，用C＃開發(fā)出接收導航模塊數據并對導航數

3、據進行處理的程序。利用擴展卡爾曼算法，在嵌入式平臺上實現了北斗/SINS組合導航。
　　最后，為了驗證基于嵌入式平臺北斗/SINS組合導航的性能，本文在靜態(tài)環(huán)境下進行了數據采集實驗，并加入了基于嵌入式平臺的GPS/SINS組合導航系統(tǒng)實驗。實驗結果表明該系統(tǒng)實現了北斗/SINS組合導航功能，可以輸出兩個系統(tǒng)信息融合后的速度和位置信息。在靜態(tài)環(huán)境下北斗/SINS組合導航相較于單一SINS有更高的精確度和可靠性，北斗/SINS組合導航