1、Stewart六自由度并聯(lián)平臺結構非常的典型，因其具有自由度多、剛度高、控制精度高、承載能力強以及可模塊化生產等等特點，所以其作為串聯(lián)機構的補充，廣泛應用于操作器、運動模擬器、并聯(lián)機床、坐標測量機、醫(yī)療以及航空航天等多個方面，并且機構的控制系統(tǒng)需要具有較高的軌跡跟蹤能力以及快速的響應，因此平臺的控制策略問題一直是六自由度并聯(lián)平臺研究的一個熱點，也是一個難點。
　　首先，文章對機構進行了運動學分析，建立了相關的運動學模型，并處理了運

2、動學逆解問題，便于后文在控制系統(tǒng)中將平臺的期望軌跡轉化為六個支腿的軌跡。在運動學分析之后，在其基礎之上對并聯(lián)機構進行動力學分析，通過將六自由度并聯(lián)平臺拆分為六個支腿和平臺建立動力學模型，再將得到的整體動力學模型整合成方便應用于控制算法的緊湊形式。
　　其次，針對Stewart并聯(lián)平臺的軌跡跟蹤設計了三種控制策略。第一種是計算力矩，介紹了計算力矩的控制原理，然后針對并聯(lián)平臺設計計算力矩控制器，并且介紹了計算力矩解耦控制器參數的調節(jié)原

3、則和規(guī)律。第二種是帶有模糊自整定器的計算力矩控制算法，應用模糊算法整定計算力矩的相關參數，首先介紹了模糊算法的基本原理，然后設計了應用模糊算法的自整定器。第三種是滑?？刂破鳎榻B了滑?？刂频幕驹硪约俺Ｓ泌吔?，然后設計了針對并聯(lián)平臺的滑?？刂破?。
　　最后，利用MATLAB/Simulink對Stewart并聯(lián)平臺的軌跡跟蹤控制進行仿真。將分別應用計算力矩控制算法、模糊自適應計算力矩控制算法和滑模控制算法的控制效果進行了詳細驗