1、研薌主／一一i三學(xué)位論文離散時(shí)滯非線。i生季的無(wú)抖振最饑rrj、’驀q妻；!；，☆，一i夫。j：=_，L離散時(shí)滯非線性系統(tǒng)的無(wú)抖振最優(yōu)滑?？刂普娝苤?，滑模變結(jié)構(gòu)控制最突出的特征就是滑模面的存在，一旦系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)到達(dá)滑模面，系統(tǒng)隨后的運(yùn)動(dòng)軌跡將保持在滑模面上或者滑模面的一個(gè)鄰域中。在這個(gè)滑模面上，系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的主要特征表現(xiàn)在；強(qiáng)魯棒穩(wěn)定性；滑動(dòng)階段的降階特性；滑模面上系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的預(yù)先確定性；以及可以通過(guò)滑動(dòng)模態(tài)的設(shè)計(jì)獲得滿意的動(dòng)態(tài)品質(zhì)。同時(shí)

2、控制簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)，所以基于滑動(dòng)模態(tài)的變結(jié)構(gòu)控制受到了廣泛重視，已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于各種控制領(lǐng)域。一般來(lái)說(shuō)，滑?？刂频脑O(shè)計(jì)分為兩步第一步即選擇合適的滑模面方程，使系統(tǒng)在滑模上的運(yùn)動(dòng)符合預(yù)期要求；第二步即設(shè)計(jì)切換控制律，保證到達(dá)條件和滑動(dòng)條件。雖然現(xiàn)在已有多種滑模面設(shè)計(jì)方法，但是如何設(shè)計(jì)最優(yōu)滑模面的研究成果并不多見(jiàn)。如果能把最優(yōu)控制和滑模面設(shè)計(jì)結(jié)合起來(lái)，進(jìn)而設(shè)計(jì)出最優(yōu)滑模面，則可實(shí)現(xiàn)狀態(tài)軌跡在滑模面上滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)的最優(yōu)化。另外當(dāng)采用數(shù)字計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)

3、變結(jié)構(gòu)控制算法時(shí)。由于采樣過(guò)程的限制，理想的滑動(dòng)模態(tài)一般不存在，即使對(duì)于準(zhǔn)確系統(tǒng)也無(wú)法保證滑模準(zhǔn)確可達(dá)，狀態(tài)軌跡通常以抖振的形式沿著滑動(dòng)面運(yùn)動(dòng)因此研究離散系統(tǒng)滑?？刂频淖顑?yōu)滑模設(shè)計(jì)和抖振消除都具有重要的意義‘‘，在工業(yè)生產(chǎn)、航空航天和海洋工程等系統(tǒng)中，非線性和時(shí)滯是普遍存在的。例如海洋拖曳體的姿態(tài)與運(yùn)動(dòng)軌跡控制系統(tǒng)是具有六個(gè)自由度的非線性時(shí)滯系統(tǒng)，海洋平臺(tái)的振動(dòng)控制系統(tǒng)也是典型的非線性時(shí)滯系統(tǒng)由于其雙重復(fù)雜性，因此，研究離散時(shí)滯非線性系