1、現(xiàn)代化流水線為灌裝乳品的批量化生產(chǎn)提供了保障，但在灌裝過(guò)程中不可避免地會(huì)產(chǎn)生不合格產(chǎn)品，比較突出的問(wèn)題是充裝率問(wèn)題和密封問(wèn)題等。傳統(tǒng)的檢測(cè)方法是人工對(duì)瓶子逐個(gè)檢測(cè)，勞動(dòng)強(qiáng)度大，且漏檢情況和誤檢情況嚴(yán)重，因此針對(duì)在線灌裝乳品缺陷的自動(dòng)化檢測(cè)與分揀研究是一條有效途徑。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴提出了一種基于等分圓和豎直投影法結(jié)合的PE瓶缺陷檢測(cè)方法。針對(duì)企業(yè)對(duì)PE瓶充裝率和瓶口密封性的檢測(cè)需求，采用等分圓法判斷瓶口密封缺陷是否存在，

2、同時(shí)建立了一種基于豎直投影的液面線高度檢測(cè)方法，能有效的對(duì)移動(dòng)中PE瓶的充裝率和密封性進(jìn)行檢測(cè)。⑵提出了一種輪廓周長(zhǎng)匹配和最小二乘法擬合橢圓的在線PE瓶識(shí)別定位方法。針對(duì)傳送帶上快速運(yùn)動(dòng)的PE瓶識(shí)別與定位的問(wèn)題，采用不同的濾波和分割方法對(duì)采集到的PE瓶圖像進(jìn)行預(yù)處理，選擇了中值濾波和迭代最佳閾值分割法提取目標(biāo)特征，分別建立了輪廓周長(zhǎng)匹配和最小二乘法擬合橢圓的方法對(duì)圖像進(jìn)行識(shí)別定位?？梢詼?zhǔn)確完成PE瓶的識(shí)別定位。⑶提出了基于金字塔迭代的在

3、線PE瓶攔截式抓取方法。在快速運(yùn)動(dòng)的傳送帶上，傳統(tǒng)PID的跟蹤抓取方法效果并不理想，建立機(jī)器人坐標(biāo)系、像素坐標(biāo)系和傳送帶坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，構(gòu)建了傳送帶跟蹤的標(biāo)定方法；同時(shí)對(duì)多個(gè)PE瓶目標(biāo)進(jìn)行標(biāo)記并構(gòu)建基于金字塔迭代的攔截式抓取方法，有效提高了PE瓶抓取效率和準(zhǔn)確率。⑷實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的搭建與分揀系統(tǒng)開(kāi)發(fā)。將視覺(jué)系統(tǒng)、傳輸系統(tǒng)、分揀系統(tǒng)等模塊集成起來(lái)，搭建了實(shí)驗(yàn)平臺(tái)；對(duì)各離散系統(tǒng)之間的通信結(jié)構(gòu)和數(shù)據(jù)采集進(jìn)行設(shè)計(jì)與研究，并采用VAL3語(yǔ)言編寫(xiě)機(jī)