1、閥控非對稱缸系統因工作空間小、結構簡單和承載能力大等優(yōu)點得到廣泛應用。然而，其結構的不對稱性給系統的建模和控制帶來很大困難，成為制約系統性能進一步提升的最關鍵因素。因此，為滿足某些要求高性能場合的需要，針對當前研究中存在的關鍵問題深入開展閥控非對稱缸系統新的建模和控制方法的研究是十分必要的，具有較好的理論研究意義和工程應用價值。
　　目前負載壓力定義未能充分考慮非對稱缸結構的不對稱性和初始位置時液壓彈簧剛度并非最小，導致模型誤差大

2、且穩(wěn)定裕量不足的問題，論文用等效承壓面積加權平均的方法和液壓彈簧剛度理論，建立了零開口閥控非對稱缸系統的線性模型，用參數加權平均的方法統一了兩個方向上不同的系統模型，此模型也可用于閥控對稱缸系統;而且，提出了相應的系統設計準則;在此基礎上，用諧波線性化方法建立了負開口閥控非對稱缸系統的線性模型，研究了負開口零位死區(qū)對系統性能的影響。
　　系統建模中，泄漏量的一般計算方法和系統線性化方法導致模型誤差較大。針對此問題，論文首次采用考慮

3、剪切流的泄漏量計算方法建立了精度較高的非線性模型;采用精確線性化方法對非線性模型進行了精確線性化，對線性化后的模型引入狀態(tài)反饋使之穩(wěn)定，從而解決以往精確線性化后難于實際使用的問題。
　　針對一般控制方法難于有效解決控制性能和魯棒性相矛盾的問題，論文將內?？刂坪妥兘Y構控制相結合，提出了內模變結構控制新方法，分別研究了線性模型和非線性模型精確線性化后的內模變結構控制系統，提高了系統的控制性能和魯棒性。論文主要研究工作和成果如下:

4、>　　(1)線性建模研究。研究結果表明，本文所建線性模型的模型精度和動態(tài)性能優(yōu)于一般模型，零位死區(qū)對自振幅值、自振頻率，階躍響應的峰值時間和靜動態(tài)控制精度等系統性能產生一定影響，仿真與試驗驗證了建模方法和線性化零位死區(qū)方法的有效性，為一般場合的應用提供模型參考。
　　(2)非線性建模及其精確線性化研究。研究結果表明，所建非線性模型和精確線性化模型具有較高的模型精度，仿真與試驗驗證了泄漏量計算新方法和精確線性化方法的有效性，為高性能