1、SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）技術(shù)，我們平時(shí)稱之為實(shí)時(shí)定位與地圖創(chuàng)建，顧名思義，指的是機(jī)器人處在一個(gè)未知的環(huán)境中，從毫無(wú)所知，到完全熟悉該環(huán)境，并在機(jī)器人的“記憶中”創(chuàng)建出一張完整的環(huán)境地圖，根據(jù)這張地圖可以完成自定位與導(dǎo)航任務(wù)，這個(gè)過(guò)程需要用到機(jī)器人內(nèi)部自帶的一些傳感器，同時(shí)也需要外界的部分信息。
　　本課題以搭載了ROS的移動(dòng)式服務(wù)機(jī)器人為平臺(tái)，進(jìn)行了機(jī)器人SLAM研究，

2、進(jìn)行了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型搭建、數(shù)據(jù)信息的獲取和處理，完成了室內(nèi)地圖的創(chuàng)建，利用所創(chuàng)建的地圖進(jìn)行了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)航，最后進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)和仿真，證明了方法的可行性。本文從以下幾個(gè)方面進(jìn)行了研究:
　　(1)以自主研發(fā)的移動(dòng)機(jī)器人為平臺(tái)，介紹了該款機(jī)器人系統(tǒng)的組成，包括系統(tǒng)參數(shù)配置，硬件和軟件模塊，同時(shí)建立了運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，便于今后對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控制。
　　(2)使用Kinect和Sick TIM561進(jìn)行外部信息的采集和處理，使用IMU和編

3、碼器進(jìn)行機(jī)器人內(nèi)部信息的采集，同時(shí)使用外部信息和內(nèi)部信息進(jìn)行多傳感器信息融合，利用融合之后的信息進(jìn)行定位與導(dǎo)航，可以提高整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，同時(shí)也減少了因?yàn)槟骋环矫娴男畔⒃虺霈F(xiàn)的偏差。
　　(3)采用相對(duì)簡(jiǎn)單的線條表示地圖的方法提高了地圖的更新速度，克服了地圖信息表示不全的缺點(diǎn)。建立了機(jī)器人狀態(tài)模型并將擴(kuò)展卡爾曼濾波方法用于本系統(tǒng)中，實(shí)時(shí)更新和預(yù)測(cè)機(jī)器人狀態(tài)，包括機(jī)器人位置、速度、觀測(cè)信息等。
　　(4)在ROS的RVIZ和