1、隨著機器人應(yīng)用領(lǐng)域不斷拓展、應(yīng)用層次不斷深入，高度智能化已成為機器人發(fā)展的必然趨勢。其中，理解環(huán)境的語義特征是實現(xiàn)人機交互、減小認知鴻溝、完成復(fù)雜工作的前提。然而，常規(guī)的地圖構(gòu)建方法使機器人對環(huán)境語義信息缺乏必要的理解，嚴重制約了其理論發(fā)展與實際應(yīng)用。在此背景下，本文針對室內(nèi)辦公環(huán)境研究一種描述環(huán)境語義場景的機器人分布式表征智能語義地圖創(chuàng)建方法，該方法將環(huán)境的語義信息嵌入人工路標中，機器人通過掃描路標獲取語義信息，構(gòu)建語義地圖，并為后續(xù)

2、的機器人復(fù)雜工作形式提供指導(dǎo)。本文的主要工作內(nèi)容包括:
　　1、以室內(nèi)未知環(huán)境為研究背景，研究一種基于雙目視覺傳感器的移動機器人SLAM問題處理思路與解決方法。兩輪移動機器人通過機載雙目視覺傳感器拍攝環(huán)境圖片，并采用視差法求解環(huán)境路標的深度信息。利用EKF算法在對機器人位姿進行最優(yōu)估計的同時，對環(huán)境路標進行定位與增廣。
　　2、針對室內(nèi)環(huán)境變化大、攝像機視角限制等視覺定位問題，同時在室內(nèi)環(huán)境中布置RFID系統(tǒng)，基于BVIRE

3、算法對配有電子標簽的人工路標坐標和移動機器人的觀測點坐標進行定位。利用RFID定位結(jié)果可以修正視覺定位的誤差，顯著提高移動機器人的定位精度。
　　3、面向移動機器人對室內(nèi)語義環(huán)境的認知理解問題，設(shè)計一種方便語義信息存儲和識讀的QR code人工路標，并研究基于QR code技術(shù)和RFID技術(shù)的“度量-拓撲-語義”分布式表征智能語義地圖創(chuàng)建的方法。度量層中，機器人根據(jù)視覺信息、RFID信息對自身位姿和人工路標進行定位及優(yōu)化。拓撲層中