1、當前國內(nèi)智能控制系統(tǒng)還沒有普遍用于電液提升器，電液提升器的控制基本停留在手動操作的模式，控制效果由駕駛員的工作經(jīng)驗決定，存在不穩(wěn)定因素。針對這個現(xiàn)象，本課題提出了一種控制系統(tǒng)的設(shè)計方法用于電液提升器，該控制系統(tǒng)能夠?qū)﹄娨禾嵘鲗崿F(xiàn)手動和自動兩種工作模式以及力優(yōu)先、位置優(yōu)先和力位綜合控制三種工作模式。
　　論文基于國內(nèi)外相關(guān)發(fā)展現(xiàn)狀，提出了該智能控制系統(tǒng)的整體設(shè)計方案，包括機構(gòu)尺寸設(shè)計和控制系統(tǒng)的設(shè)計，其中控制系統(tǒng)包括了硬件和軟件部

2、分。硬件部分的設(shè)計以一塊主控制器為核心，配合使用兩個位移傳感器、兩個力傳感器和一個傾角傳感器分別獲取左右液壓缸位移、左右下拉桿牽引力和車身傾角的工作參數(shù)；然后根據(jù)控制算法確定控制量并利用驅(qū)動模塊驅(qū)動液壓比例閥來調(diào)節(jié)液壓缸位移；另外還可以通過觸摸屏對控制器的參數(shù)進行設(shè)定。軟件部分的設(shè)計依賴于機構(gòu)的數(shù)學模型，在這部分根據(jù)先前確定的機構(gòu)連接關(guān)系建立相應的數(shù)學模型，再利用此模型實現(xiàn)已知量到未知量的求解，然后配合控制算法求出最終想要的調(diào)節(jié)目標值，