1、隨著航天事業(yè)的不斷發(fā)展,測量船需要執(zhí)行的任務越來越多,對測量船導航系統(tǒng)提出了越來越高的要求:精度高、實時性強、可靠性好、適應性好、能適應各種環(huán)境的變化。如何利用現(xiàn)有的導航設備,提出有效地綜合導航方案,以適應測量船長時間、可靠地在復雜多變的海洋環(huán)境中,提供精度更高的連續(xù)、實時的位置、姿態(tài)、速度等信息,是測量船導航系統(tǒng)急需解決的問題,采用組合導航技術是解決這一問題的有效方法。而導航系統(tǒng)故障檢測診斷與系統(tǒng)重構技術是實現(xiàn)組合導航系統(tǒng)可靠工作的關

2、鍵。
　　 本文以SINS／GPS／DVL組合導航系統(tǒng)為研究對象,從組合導航系統(tǒng)的信息融合技術出發(fā),在x2故障檢測方法的基礎上,將神經(jīng)網(wǎng)絡技術應用于組合導航系統(tǒng)的故障診斷中,研究智能容錯組合導航系統(tǒng),從而提高測量船導航系統(tǒng)的精度、可靠性、自適應性和智能性。
　　 首先,本文介紹了組合導航系統(tǒng)中的關鍵技術之一的信息融合技術中的Kalman濾波技術和聯(lián)邦Kalman濾波技術,在分析了SINS／GPS／DVL組合導航系統(tǒng)的狀態(tài)

3、方程和觀測方程的基礎上,闡述了SINS／GPS／DVL聯(lián)邦濾波器的工作模式及基于該濾波器的融合算法并做了仿真研究。
　　 其次,在閱讀和分析國內(nèi)外相關資料的基礎上,對故障檢測與診斷技術做了概述,分析了組合導航系統(tǒng)中的故障檢測和診斷的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢。在對x2故障檢測方法理論研究的基礎上,針對SINS／GPS／DVL組合導航系統(tǒng),提出了故障診斷和容錯控制方案,利用狀態(tài)x2檢驗法和殘差x2檢驗法對SINS／GPS／DVL模型進行了