1、伴隨著海洋開發(fā)的深入，水下無線傳感器網(wǎng)絡(UWSNs)迅速崛起，智能節(jié)點參與的水下無線傳感器網(wǎng)絡憑借其高智能性和強適應性被廣泛應用到水下環(huán)境中。然而，水下無線傳感器網(wǎng)絡主要依賴于水聲通信，而水聲網(wǎng)絡具有高能耗、低傳輸率以及長時延等特點，并且水下拓撲結構動態(tài)變化，這些特點給設計高效可靠的水下路由協(xié)議帶來了一系列挑戰(zhàn)。
　　針對水下無線傳感器網(wǎng)絡中存在的上述問題，本文提出一種基于多機器人的水下移動組網(wǎng)方法AA-RP(AUV-Aided

2、Routing Protocol)，利用AUV強機動性、高智能特性建立動態(tài)多跳的節(jié)點數(shù)據(jù)傳輸路徑，同時利用路由消息實現(xiàn)部分節(jié)點定位和AUV數(shù)據(jù)收集路徑的規(guī)劃。AA-RP主要包含三個階段：路由發(fā)現(xiàn)階段，代理選擇階段，數(shù)據(jù)傳輸階段，利用這三個階段完成網(wǎng)絡分層和建立動態(tài)數(shù)據(jù)傳輸路徑、AUV的代理節(jié)點選取、數(shù)據(jù)傳輸路徑選取，以實現(xiàn)動態(tài)高效的數(shù)據(jù)傳輸。同時，AA-RP通過各階段中路由消息的流動，實現(xiàn)部分傳感器節(jié)點的定位，并將定位信息和路由消息用于

3、AUV局部的路徑規(guī)劃，輔助AUV數(shù)據(jù)收集和回收，確?？煽扛咝У臄?shù)據(jù)傳輸。
　　本文在 AA-RP組網(wǎng)方法的實驗驗證中使用了網(wǎng)絡仿真器 ns-3，通過搭建仿真實驗平臺，實現(xiàn) AA-RP組網(wǎng)方法性能驗證和分析。仿真結果表明，與經(jīng)典的水下路由協(xié)議DBR(Depth Based Routing)和H2-DAB(Hop-by-Hop Dynamic Addressing Based routing protocol)相比，AA-RP水下組網(wǎng)