1、無人飛行器在軍事、民用范圍內(nèi)都體現(xiàn)出了巨大的應(yīng)用市場和成績，已成為一個熱門的技術(shù)研究方向，受到了世界各國的高度重視。飛行控制律參數(shù)的選擇和優(yōu)化是無人飛行器飛行控制系統(tǒng)設(shè)計中的核心問題之一，直接影響無人飛行器執(zhí)行任務(wù)的效果和飛行安全。研究無人飛行器自動飛行控制律參數(shù)整定和實時調(diào)整方法具有極其重要的應(yīng)用價值。
　　論文針對無人飛行器飛行控制律參數(shù)難以整定，需要隨著飛行狀態(tài)和外界擾動情況進行實時調(diào)整以消除控制偏差的難題，采用參數(shù)離線優(yōu)化

2、和在線調(diào)整相結(jié)合的研究思路，首先對無人機控制系統(tǒng)進行了建模和仿真分析，討論了飛行狀態(tài)改變和外界風(fēng)場擾動對無人機飛行控制效果的影響及對控制參數(shù)調(diào)整的需求；提出了改進后的混合模擬退火粒子群優(yōu)化算法來對參數(shù)進行離線整定和優(yōu)化；設(shè)計了舵面平衡位置參數(shù)實時偏差修正算法，消除由飛行狀態(tài)改變導(dǎo)致的控制系統(tǒng)偏差；針對側(cè)風(fēng)擾動影響，采用基于地速的制導(dǎo)算法，結(jié)合實時控制參數(shù)調(diào)整算法，修正航跡控制偏差；最后對研究成果進行了仿真和飛行試驗驗證。
　　針對

3、飛行控制律參數(shù)難以整定的問題，研究粒子群優(yōu)化算法，進行了單個粒子運動軌跡的收斂性分析和參數(shù)敏感性分析，提出了改進后的模擬退火算法；采用復(fù)雜函數(shù)對改進后的算法進行了仿真測試。并基于研究的無人機模型進行了的控制參數(shù)優(yōu)化，對優(yōu)化結(jié)果進行了仿真分析，結(jié)果令人滿意。
　　而實際飛行狀態(tài)改變后，無人機舵面平衡位置需要進行實時修正，否則將引起控制系統(tǒng)偏差。論文對平衡位置修正方法進行了研究，包括理論計算、傳統(tǒng)積分算法等，在積分算法的基礎(chǔ)上進行了改

4、進，提出了平衡位置參數(shù)實時修正算法，對無人機縱向和橫航向的控制仿真結(jié)果驗證了提出的實時修正算法的有效性。
　　針對實際飛行中側(cè)風(fēng)擾動會導(dǎo)致航跡控制偏差的問題，論文采用基于地速的制導(dǎo)算法消除側(cè)風(fēng)影響，同時引入控制偏差對控制律參數(shù)的修正算法，減小超調(diào)，提高航跡跟蹤的精度；并提出了根據(jù)地速實時調(diào)整航向控制指令的方法，加快無人機在順風(fēng)條件下的航線跟蹤速率。
　　為了檢驗所研究內(nèi)容的有效性，通過搭載自主研發(fā)自駕儀的試驗無人機，分別圍繞