1、數(shù)字化裝配技術(shù)可以有效提升飛機裝配的質(zhì)量和效率。在某大型飛機中機身的裝配過程中，針對關(guān)鍵承力部位主起交點框的鏜孔加工，國內(nèi)仍采用手工加工方式，該方式較難達到飛機的設(shè)計要求。因此，研究基于工業(yè)機器人和末端執(zhí)行器的鏜孔加工系統(tǒng)，具有重大的工程應(yīng)用價值。本文采用理論分析、仿真模擬和實驗驗證等手段，對基于工業(yè)機器人和末端執(zhí)行器的鏜孔加工系統(tǒng)進行了深入研究。
　　第一章介紹了飛機數(shù)字化裝配技術(shù)在飛機制造中的應(yīng)用，闡述了機器人鏜孔技術(shù)的研究意

2、義，并簡述了機器人鏜孔系統(tǒng)設(shè)計及鏜孔工藝的研究現(xiàn)狀，給出了本文的選題的依據(jù)和研究內(nèi)容。第二章在建立機器人鏜孔系統(tǒng)力學(xué)分析模型的基礎(chǔ)上，采用理論分析和有限元仿真計算鏜孔系統(tǒng)的強度，并利用Abaqus對機器人不同位姿下的頻率進行了仿真計算，優(yōu)化機器人加工姿態(tài)避免加工過程中系統(tǒng)的震顫，為機器人鏜孔系統(tǒng)的設(shè)計和穩(wěn)定使用提供理論支持。第三章在第二章分析的基礎(chǔ)上，依據(jù)實現(xiàn)的功能，詳細(xì)設(shè)計并優(yōu)化末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)。第四章針對機器人自動鏜孔系統(tǒng)存在的系統(tǒng)剛