1、隨著工業(yè)機器人在各行各業(yè)的廣泛應用，對工業(yè)機器人可選件之一的工業(yè)機器人示教器的性能有了更高的要求。目前應用于生產(chǎn)的大部分工業(yè)機器人都是示教再現(xiàn)型機器人，需要借助示教器來完成示教再現(xiàn)功能，即用戶通過操作機器人示教器將要實現(xiàn)的任務命令傳輸?shù)綑C器人控制器中，控制器接收到對應的命令來控制機器人的各軸運動以達到各目標位姿，然后在示教器中用機器人語言存儲記錄各位姿坐標，最終通過示教器控制程序的運行，實現(xiàn)示教再現(xiàn)功能。
　　本文基于可裁剪的Wi

2、nCE5.0嵌入式操作系統(tǒng)設計了一種基于WinCE的工業(yè)機器人示教器軟件，并實現(xiàn)了機器人示教器和控制器之間的以太網(wǎng)通信。示教器軟件開發(fā)在EVC4.0環(huán)境下進行，通過MFC應用程序框架對系統(tǒng)進行總體設計，借助于多線程、動態(tài)鏈接庫技術完成整體軟件的架構。
　　在軟件設計過程中，根據(jù)示教器的功能將示教器軟件劃分為多個模塊：HMI(人機界面)模塊、通信模塊、API（應用數(shù)據(jù)接口）模塊、坐標系標定模塊、輸入設備驅(qū)動模塊。為了減少示教器軟件的

3、占用內(nèi)存并方便擴展，后四個模塊設計為動態(tài)鏈接庫，提供給HMI模塊使用。為提高示教器軟件運行效率，以HMI作為主線程，通信模塊和驅(qū)動模塊作為兩個支線程，共同構成了多線程示教器軟件。此外，在HMI模塊和通信模塊需要數(shù)據(jù)交互時調(diào)用API模塊即可，需要進行坐標系標定時則調(diào)用坐標系標定模塊。
　　示教器和控制器的通信采用TCP和UDP協(xié)議，通過套接字socket實現(xiàn)跨平臺的網(wǎng)絡通信，并在通信中添加心跳檢測功能和擴展了單線程的一對多通信功能。