1、靈活性低一直是困擾區(qū)域定位技術(shù)進一步應(yīng)用的首要問題，本文主要目的是通過移動機器人區(qū)域定位設(shè)計與分析，探索一種主動式區(qū)域定位方法。研究內(nèi)容包括三個部分:定位技術(shù)分析與實現(xiàn)，移動機器人設(shè)計，算法研究與測試。
　　在定位技術(shù)分析與實現(xiàn)中，本文經(jīng)過對無線定位技術(shù)分析后，采用了Zigbee無線定位技術(shù)，實現(xiàn)了Zigbee模塊的硬件和軟件開發(fā);在移動機器人設(shè)計中，本文完成了移動機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計和控制方案設(shè)計。在結(jié)構(gòu)設(shè)計過程中，基于triz理論，

2、設(shè)計了履帶-四旋翼結(jié)構(gòu)作為移動機器人的整體結(jié)構(gòu)。在控制設(shè)計過程中，基于對移動機器人運動形式的分析，設(shè)計了雙環(huán)電機轉(zhuǎn)速控制方法和環(huán)形控制方法;在算法研究與測試中，基于對實驗數(shù)據(jù)分析，設(shè)計了二重均值擬合測距算法和二重均值KNN測距算法。通過對測距算法測試及分析，發(fā)現(xiàn)在本次實驗中，二重均值KNN測距算法整體性能優(yōu)于二重均值擬合測距算法?；跍y距算法和三邊測量法，實施了主動式定位實驗，由實驗結(jié)果發(fā)現(xiàn)定位誤差均小于一米。
　　論文研究結(jié)果表