1、全文分為七章： 第一章為緒論。本章介紹了柔性多體系統(tǒng)廣大的工程應(yīng)用背景，綜述了柔性多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)發(fā)展的幾個(gè)研究階段，指出了傳統(tǒng)混合坐標(biāo)模型及對(duì)其修正的耦合動(dòng)力學(xué)模型中的不足，提出了柔性多體系統(tǒng)剛-柔耦合動(dòng)力學(xué)的研究任務(wù)。 第二章提出了作大范圍運(yùn)動(dòng)一般柔性體的剛-柔耦合動(dòng)力學(xué)建模方法，通過(guò)三類參考坐標(biāo)系〔慣性坐標(biāo)系，浮動(dòng)坐標(biāo)系和固結(jié)在每個(gè)單元上的共旋坐標(biāo)系)對(duì)柔性體的非線性變形場(chǎng)進(jìn)行描述.基于Hamilton原理建立了作大

2、范圍運(yùn)動(dòng)的一般柔性體的剛-柔耦合動(dòng)力學(xué)方程. 第三章將所提耦合動(dòng)力學(xué)建模方法應(yīng)用于作大范圍運(yùn)動(dòng)平面柔性梁的建模。研究了大范圍運(yùn)動(dòng)為已知的非慣性系下和大范圍運(yùn)動(dòng)為自由的剛-柔耦合情況下柔性梁的動(dòng)力學(xué)性質(zhì)，比較了本文耦合模型、一次近似模型和零次近似棋型的差異。得出在小變形情況下，本文耦合模型與一次近似模型都能夠得到正確的結(jié)果;當(dāng)柔性梁發(fā)生大變形時(shí)，一次近似模型將得到錯(cuò)誤的結(jié)果，本文耦合模型仍然是有效的。 第四章將所提耦合動(dòng)力

3、學(xué)建模方法應(yīng)用于作大范圍運(yùn)動(dòng)的矩形柔性薄板。用矩形單元離散柔性薄板，建立了矩形柔性薄板的剛-柔耦合動(dòng)力學(xué)方程。對(duì)大范圍運(yùn)動(dòng)為已知和未知的矩形柔性薄板的動(dòng)力學(xué)性質(zhì)進(jìn)行了數(shù)值研究。分析結(jié)果表明，本文提出的耦合模型的仿真結(jié)果是合理的。 第五章將所提耦合動(dòng)力學(xué)建模方法應(yīng)用于作大范圍運(yùn)動(dòng)的一般形狀柔性薄板。用三角形單元離散柔性薄板，建立了一般形狀柔性薄板的剛-柔耦合動(dòng)力學(xué)方程。對(duì)大范圍運(yùn)動(dòng)為己知和未知的一般形狀柔性薄板的動(dòng)力學(xué)性質(zhì)進(jìn)行了數(shù)