1、本文研究的主要內容是上下料系統的設計，它適用于紡織鞋面自動內外斬的生產線。其中上下料系統設計包括兩個方面：一是機械手末端吸取器的系統設計，它是要對紡織鞋面進行拾取和釋放的執(zhí)行裝置；二是對所選用的進行上下料的ABB型號的機械手進行運動學方面的分析和仿真。
　　由于鞋面印花材質的氣密特性，機械手末端吸取器選擇的是真空氣動系統對紡織鞋面進行上料動作和下料動作的。首先對末端吸取器的骨架進行了結構方面的設計以及材料的選型和安裝方法給予了介紹

2、。然后，根據真空系統原理，通過計算確定了本系統的氣動參數。將所需組件的參數輸入到SMC真空氣動系統組件選型的軟件中，軟件會自發(fā)進行計算驗核，最后在結果界面上得到我們的組件選型型號和真空系統的性能分析曲線。
　　然后選擇了一款關節(jié)坐標式的ABB公司生產的IRB1600型號上下料的機械手，為后文作機械手的運動學分析提供了實體結構模型依據。接著說明了機械手在空間坐標系下的位姿表示方法，建立D-H機械手連桿參數，運用位姿變化公式求得機械手

3、的正運動學方程，和逆運動學方程。通過Matlab利用Robotics工具箱建立了機械手三維模型，進行正運動學和逆運動學的仿真分析以及驗證。
　　應用MATLAB對機械手的空間運動軌跡進行仿真分析，在正運動學矩陣方程的基礎上計算繪制出機械手的工作空間，即在空間中機械手可到達的區(qū)域的集合，包括機械手工作空間的立體仿真和平面的投影。詳細分析了機械手在直角空間的軌跡規(guī)劃，提出了針對本設計中機械手模型的直線路徑和圓弧路徑的解決方案——空間直