1、本文結(jié)合航彈實(shí)際課題的要求，主要研究了微機(jī)械陀螺數(shù)學(xué)模型、測試、漂移建模、信號去噪及捷聯(lián)姿態(tài)矩陣更新算法、動基座傳遞對準(zhǔn)等關(guān)鍵技術(shù)，并在某工程應(yīng)用上進(jìn)行了新的探索。 1．推導(dǎo)和分析了振動式微機(jī)械陀螺微分方程，在此基礎(chǔ)上分析了陀螺性能指標(biāo)，并根據(jù)實(shí)際工程的需要提出了一種單速率陀螺儀測試方法，與多速率測試相比，測試結(jié)果接近，適用于對交付驗(yàn)收后的陀螺儀進(jìn)行考核性測試。 2．分別用Allan方差法和國軍標(biāo)法分析微機(jī)械陀螺誤差

2、源，兩者得到的參數(shù)相近。對預(yù)處理后的陀螺漂移數(shù)據(jù)進(jìn)行ARMA建模，從工程可實(shí)現(xiàn)的角度考慮，采用ARMA(2，1)模型，補(bǔ)償前后的陀螺漂移均方差為14.84byte和2.97byte，降低了3.74倍。 3．在某型微機(jī)械陀螺溫漂誤差源分析和溫漂數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上，提出兩種改進(jìn)的灰色建模方法：一是對初始數(shù)據(jù)序列作預(yù)處理，改善其光滑度，再進(jìn)行建模；二是從GM(1，1)模型的建模機(jī)理考慮，用微分方程的數(shù)值方法來建立GM(1，1)模型。GM(

3、1，1)改進(jìn)型Ⅰ的建模精度比傳統(tǒng)GM(1，1)模型建模精度提高了4.02倍。 4．在實(shí)測數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上，提出了一種基于局域波分解的陀螺信號去噪方法，并與小波閾值法去噪作了對比。在小波閾值去噪中采用了指數(shù)型閾值函數(shù)，選擇了sym6小波基并確定了分解尺度原則。局域波去噪采用經(jīng)驗(yàn)?zāi)Ｊ椒纸饧霸肼曄嚓P(guān)判別方法，該去噪方法比小波方法更直接，且不受小波函數(shù)選擇的影響。 5．根據(jù)某航彈短時導(dǎo)航系統(tǒng)的特點(diǎn)及性能指標(biāo)要求，設(shè)計(jì)了微慣性測量

4、系統(tǒng)，然后推導(dǎo)了修正型羅德里格參數(shù)姿態(tài)微分方程和姿態(tài)矩陣。在角速度矢量的輸入下，修正型羅德里格參數(shù)法與四元數(shù)法相比，精度相近，計(jì)算量減少40％；與等效旋轉(zhuǎn)矢量法相比，精度提高，計(jì)算量減少70％。在某航彈半實(shí)物仿真中，采用修正型羅德里格參數(shù)姿態(tài)更新算法，俯仰角、滾轉(zhuǎn)角和航向角能很好地跟蹤三軸轉(zhuǎn)臺姿態(tài)，表明該算法適用于航彈的姿態(tài)更新。 6．根據(jù)各種傳遞對準(zhǔn)方法的優(yōu)缺點(diǎn)和航彈隨載機(jī)飛行過程中的特點(diǎn)，選用速度+姿態(tài)匹配的動基座傳遞對準(zhǔn)