1、隨著數(shù)控機床和工業(yè)機器人的應(yīng)用越來越多，人們逐漸意識到運動控制器在制造業(yè)中所具有的廣闊前景。傳統(tǒng)封閉式體系結(jié)構(gòu)的運動控技術(shù)已無法滿足現(xiàn)代制造業(yè)向信息化發(fā)展的要求，如今開放式運動控制技術(shù)已成為主流發(fā)展趨勢。軟PLC技術(shù)則是實現(xiàn)開放式運動控制系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)之一。另外，傳統(tǒng)的運動控制編程語言由于其封閉的軟件系統(tǒng)已無法適應(yīng)開放式運動控制系統(tǒng)的發(fā)展要求。PLCopen標(biāo)準(zhǔn)定義的運動控制功能模塊成為運動控制編程語言的標(biāo)準(zhǔn)，其可以使邏輯控制與運動控制

2、的編程開發(fā)更好的結(jié)合。因此研究開放式運動控制技術(shù)具有重要的意義。
　　所以本文以開發(fā)基于IEC61131標(biāo)準(zhǔn)和PLCopen規(guī)范的嵌入式開放運動控制器為研究重點，使用ARM Cortex A9芯片+WinCE系統(tǒng)為硬件平臺、MultiProg+ProConOS eCLR為軟件平臺、EtherCAT通訊協(xié)議為通訊標(biāo)準(zhǔn)。這樣的搭配既能保證數(shù)據(jù)的及時處理與運算又能保證邏輯控制與運動控制同時進(jìn)行。
　　首先，介紹了課題的研究背景、現(xiàn)

3、狀和該課題所具有的重要的理論意義和實踐意義，并對軟PLC和運動控制的結(jié)合方法進(jìn)行了闡述。其次，研究了運動控制和PLC結(jié)合后產(chǎn)生的運動控制編程方式——運動控制功能塊。在詳細(xì)研究了此類功能塊的模型、規(guī)范和功能后，重點介紹本文已經(jīng)實現(xiàn)了的功能塊。再次，設(shè)計和搭建了符合IEC61131標(biāo)準(zhǔn)的開放式運動控制系統(tǒng)平臺的，包括硬件平臺選擇、軟件平臺設(shè)計和通訊系統(tǒng)搭建。針對單軸運動控制的加減速設(shè)計，給出了詳細(xì)的設(shè)計步驟和數(shù)學(xué)推導(dǎo)，并給出了仿真結(jié)果，說明