1、月球探測二期工程將實(shí)現(xiàn)我國對(duì)地外天體的首次直接探測，月球車是我國自主研發(fā)的集航天系統(tǒng)工程和智能機(jī)器人為一體的復(fù)雜航天器。為了對(duì)月球車系統(tǒng)進(jìn)行清晰描述，必須對(duì)其信息物理系統(tǒng)進(jìn)行建模，在模型的基礎(chǔ)上進(jìn)行仿真，驗(yàn)證月球車系統(tǒng)的可靠性和安全性，驗(yàn)證信息物理系統(tǒng)技術(shù)在月球車系統(tǒng)上的應(yīng)用效果。
　　本文首先對(duì)多領(lǐng)域統(tǒng)一建模語言Modelica進(jìn)行分析，給出幾種常用的建模方法，面向?qū)ο蠼?、陳述式建模、連續(xù)離散混合建模和多領(lǐng)域統(tǒng)一建模，并對(duì)每種

2、建模方法給出案例應(yīng)用實(shí)踐。在對(duì)常用建模方法進(jìn)行綜合比較后，總結(jié)使用Modelica多領(lǐng)域統(tǒng)一建模語言對(duì)月球車通信系統(tǒng)建模的優(yōu)勢。
　　隨后本文分析了月球車信息物理系統(tǒng)的功能與組成、運(yùn)行環(huán)境和技術(shù)要求，提出采用多領(lǐng)域建模語言Modelica，完成CAN通信總線信息層和物理層的建模仿真，做到在統(tǒng)一平臺(tái)下的信息物理系統(tǒng)融合。本文基于Modelica，對(duì)CAN2.0B通信協(xié)議進(jìn)行總體設(shè)計(jì)，完成物理層建模、數(shù)據(jù)鏈路層建模和應(yīng)用層建模，并對(duì)C

3、AN2.0B通信系統(tǒng)模型進(jìn)行集成。至此建立完整的月球車CAN2.0B通信系統(tǒng)基于Modelica的模型庫。
　　然后，針對(duì)月球車CAN2.0B通信總線工作的實(shí)際情況設(shè)計(jì)了不同的仿真工況，通過使用月球車 CAN2.0B通信模型庫建立不同的工況模型，仿真分析不同工況下CAN2.0B通信的效果和影響。仿真工況包括雙絞線長度對(duì)通信性能的影響，終端匹配電阻對(duì)通信性能的影響，節(jié)點(diǎn)數(shù)對(duì)通信性能的影響，發(fā)送命令沖突時(shí)對(duì)總線網(wǎng)絡(luò)通信的影響，整體應(yīng)用