1、涵道共軸雙旋翼帶尾推無人飛行器兼具直升機和固定翼飛機的飛行特性，復(fù)合設(shè)計使其既能夠完成垂直升降、空中懸停、低速前飛、后飛、側(cè)飛，又能完成高速飛行。在具備這些優(yōu)點的同時也具有較差的穩(wěn)定性與較強的耦合性，致使飛行器飛行控制系統(tǒng)設(shè)計面臨極大的困難與挑戰(zhàn)。本文針對該被控對象提出了一套嵌入式飛行控制系統(tǒng)設(shè)計方案，應(yīng)用嵌入式計算機硬件和軟件技術(shù)進行了飛行控制系統(tǒng)設(shè)計和實現(xiàn)，并在此基礎(chǔ)上進行了驗證。
　　本文首先就涵道共軸雙旋翼帶尾推無人飛行器

2、進行了飛行控制系統(tǒng)需求分析，確定了嵌入式飛行控制系統(tǒng)軟硬件結(jié)構(gòu)，對其相關(guān)航電設(shè)備進行了選型。接著利用模塊化設(shè)計方法，對嵌入式飛行控制系統(tǒng)的軟硬件結(jié)構(gòu)進行了模塊劃分，給出了以STM32F405ZGT6處理器為基礎(chǔ)的軟硬件架構(gòu)，設(shè)計開發(fā)了數(shù)據(jù)通信、電壓測量等相關(guān)外設(shè)硬件底層驅(qū)動模塊。然后針對特定的被控對象，采用分步優(yōu)化設(shè)計思路完成了飛行控制系統(tǒng)各通道控制律設(shè)計與仿真。應(yīng)用經(jīng)典PID控制策略設(shè)計了各通道內(nèi)外回路飛行控制律，引入積分限幅與抗飽和