1、近年來(lái)，一種結(jié)合旋翼無(wú)人機(jī)和固定翼無(wú)人機(jī)優(yōu)點(diǎn)的新型無(wú)人機(jī)—傾轉(zhuǎn)四旋翼無(wú)人機(jī)(UQTW)引起了很多科研工作者和工程人員的注意。該無(wú)人機(jī)兼具可垂直起降、機(jī)動(dòng)性強(qiáng)與大航程高速度的優(yōu)點(diǎn)，在軍用與民用領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。本文以UQTW為研究對(duì)象，重點(diǎn)研究了UQTW在過(guò)渡飛行階段和垂直起降階段的姿態(tài)控制方法。
　　首先，本文針對(duì)實(shí)際情況進(jìn)行了微控制器、執(zhí)行器和傳感器等器件的選型;然后對(duì)傾轉(zhuǎn)四旋翼無(wú)人機(jī)的飛控電路與通信系統(tǒng)進(jìn)行了介紹;最終搭

2、建了傾轉(zhuǎn)四旋翼無(wú)人機(jī)的硬件平臺(tái)。
　　其次，本文對(duì)UQTW進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析，得到了UQTW的數(shù)學(xué)模型并做了相應(yīng)的簡(jiǎn)化處理。在此基礎(chǔ)上，針對(duì)過(guò)渡飛行模式設(shè)計(jì)了基于自適應(yīng)反步法的姿態(tài)控制系統(tǒng)，針對(duì)垂直起降模式設(shè)計(jì)了基于模型參考滑模的姿態(tài)控制系統(tǒng)。并且，由于所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)是基于反饋的閉環(huán)系統(tǒng)，所以本文設(shè)計(jì)了一套基于四元數(shù)和梯度下降法的多傳感器數(shù)據(jù)融合姿態(tài)解算方法。然后，本文對(duì)所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)。仿真結(jié)果表明，在過(guò)渡飛行模式下