1、近年來，軍用和民用市場的廣闊應(yīng)用需求和獨特的優(yōu)勢促進(jìn)了四旋翼飛行器（Quadrotor Helicopter）的發(fā)展。根據(jù)自主設(shè)計制作的樣機，建立了四旋翼飛行器的動力學(xué)和動力系統(tǒng)動力學(xué)模型，并把卡爾曼濾波器應(yīng)用于姿態(tài)解算，姿態(tài)控制部分采用PID控制器。四旋翼飛行器的飛行控制系統(tǒng)決定了四旋翼飛行器飛行性能的優(yōu)劣。
　　 首先，本課題設(shè)計了四旋翼飛行器飛行控制系統(tǒng)的總體方案，建立了其動力學(xué)數(shù)學(xué)模型；在此基礎(chǔ)上，完成了飛行控制系統(tǒng)的軟

2、硬件設(shè)計，包括器件選型、硬件電路設(shè)計、系統(tǒng)軟件設(shè)計，并進(jìn)行了大量調(diào)試，解決了程序和硬件設(shè)計中存在的問題。
　　 其次，建立完善的四旋翼飛行器飛行控制系統(tǒng)平臺，將有助于進(jìn)一步拓展對四旋翼飛行器飛行導(dǎo)航、控制算法和控制系統(tǒng)開發(fā)等方面的研究，為未來進(jìn)一步研究開發(fā)滿足不同條件的新型的多用途無人機打下堅實的基礎(chǔ)。
　　 最后，實驗結(jié)果表明，建立的四旋翼飛行器模型與實際是相吻合的，尤其決定飛行器是否優(yōu)良的關(guān)鍵技術(shù)指標(biāo)如穩(wěn)定的垂直起降