1、作為半實物仿真的關(guān)鍵設(shè)備，三軸仿真飛行轉(zhuǎn)臺可以根據(jù)給定的控制信號，實現(xiàn)三個自由度的轉(zhuǎn)動，模擬各種導(dǎo)彈或者飛行器的姿態(tài)變換。其性能優(yōu)劣直接決定了半實物仿真實驗的可靠性和置信度。所以，三軸仿真轉(zhuǎn)臺一定要具有良好的靜態(tài)性能和動態(tài)性能。
　　在實際系統(tǒng)中，執(zhí)行器的輸出信號是有限的。所有物理系統(tǒng)執(zhí)行器都受到約束特別是飽和非線性的約束。這使得原本理想的線性系統(tǒng)變成一個本質(zhì)上的非線性系統(tǒng)，這種問題不是通過設(shè)計控制器就能夠解決的。我們需要提出一種

2、Anti-Windup設(shè)計方法來處理飽和問題。
　　本文首先對內(nèi)框直接通過掃頻后利用FF T算法獲取系統(tǒng)Bode圖，通過理論建立的模型進行擬合從而建立實際數(shù)學(xué)模型，再給出電機控制的三環(huán)控制方案并按照指標設(shè)計控制器參數(shù)；然后理論結(jié)合實際辨識對中框液壓馬達系統(tǒng)建模，設(shè)計控制器，配置零極點。最后，為了驗證是否滿足系統(tǒng)的指標要求，我們進行了仿真驗證了所設(shè)計的控制器的有效性。
　　其次提出一種Anti-Windup設(shè)計方法，重點介紹了