1、組合導(dǎo)航技術(shù)一直是導(dǎo)航領(lǐng)域重點(diǎn)研究方向，而如何將高精度全球定位系統(tǒng)(GPS)和可靠的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(SINS)結(jié)合起來(lái)更是具有廣闊的研究空間。 采用GPS載波相位差分進(jìn)行姿態(tài)確定，具有精度較高、成本低、體積小、數(shù)據(jù)長(zhǎng)期穩(wěn)定性好、誤差不會(huì)累積等優(yōu)點(diǎn)，但是也存在數(shù)據(jù)更新率低，受GPS信號(hào)質(zhì)量影響嚴(yán)重等缺點(diǎn)。因此，GPS與SINS組合姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)，既可以滿足系統(tǒng)精度要求，降低成本，又提高了姿態(tài)數(shù)據(jù)更新率。研究與仿真表明，這一系統(tǒng)的可

2、靠性和精度都較傳統(tǒng)的組合系統(tǒng)有了很大的提高。 本論文研究的多天線GPS/SINS載體姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)的組合技術(shù)不同于傳統(tǒng)的組合導(dǎo)航技術(shù)。系統(tǒng)的SINS連續(xù)地進(jìn)行導(dǎo)航解算，提供50Hz以上的姿態(tài)信息輸出；多天線GPS定向系統(tǒng)在信號(hào)有效的情況下不斷得到基線矢量、雙差載波相位信息和雙差速度信息。在GPS信號(hào)不可用時(shí)，SINS可以實(shí)時(shí)輸出導(dǎo)航參數(shù)。在GPS信號(hào)不可用時(shí)，利用SINS和GPS得到數(shù)據(jù)所形成的誤差值來(lái)驅(qū)動(dòng)卡爾曼濾波器估計(jì)系統(tǒng)誤差