1、隨著人們對(duì)海洋資源的開發(fā)和利用，水下潛器發(fā)揮著越來越重要的作用，其中，路徑規(guī)劃技術(shù)是水下潛器智能航行的關(guān)鍵技術(shù)之一，關(guān)系到水下潛器智能水平的高低。本文主要通過改進(jìn)粒子群優(yōu)化算法，針對(duì)水下潛器三維環(huán)境路徑規(guī)劃問題進(jìn)行研究。
　　 粒子群優(yōu)化算法(簡(jiǎn)稱PSO)源于對(duì)鳥群覓食系統(tǒng)的模擬，是最近幾年興起的一種新的智能優(yōu)化算法。它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、收斂速度快、易實(shí)現(xiàn)并且需要調(diào)整的參數(shù)少等特點(diǎn)，因而一經(jīng)提出就成為智能優(yōu)化與進(jìn)化計(jì)算領(lǐng)域的一個(gè)新的

2、研究熱點(diǎn)和前沿，并且已得到廣泛應(yīng)用，其中，路徑規(guī)劃就是一個(gè)很重要的應(yīng)用。然而，標(biāo)準(zhǔn)粒子群算法優(yōu)化水下潛器的路徑時(shí)并不能獲得理想的結(jié)果。因此，通過對(duì)標(biāo)準(zhǔn)粒子群優(yōu)化算法的優(yōu)化機(jī)理進(jìn)行分析研究，針對(duì)其在優(yōu)化函數(shù)時(shí)存在的不足，提出了一種改進(jìn)的粒子群優(yōu)化算法，主要包括以下兩點(diǎn)：1.將標(biāo)準(zhǔn)粒子群優(yōu)化算法中的線性遞減慣性權(quán)重調(diào)整為非線性遞減；2.結(jié)合遺傳算法的思想，提出一種基于種群共享極值的粒子群優(yōu)化算法，重新定義了粒子群優(yōu)化算法的速度更新公式。并將

3、改進(jìn)的粒子群優(yōu)化算法與標(biāo)準(zhǔn)粒子群優(yōu)化算法進(jìn)行對(duì)比，通過仿真實(shí)驗(yàn)得出結(jié)論：改進(jìn)的粒子群優(yōu)化算法無論在收斂速度還是收斂精度上都要優(yōu)于標(biāo)準(zhǔn)粒子群優(yōu)化算法。
　　 對(duì)于智能水下潛器，最基本的要求是其必須能夠根據(jù)已經(jīng)獲得的環(huán)境知識(shí)規(guī)劃出一條可行路徑。目前，研究者們提出了許多路徑規(guī)劃方法，但是大多數(shù)只適用于二維環(huán)境，因此，本文針對(duì)潛器在水下航行的實(shí)際海底三維環(huán)境，提出了基于改進(jìn)粒子群優(yōu)化算法的三維環(huán)境空間的路徑規(guī)劃算法。該算法通過幾何模型確