1、全斷面巖石隧道掘進機（簡稱TBM）關(guān)鍵子部件是推進機構(gòu)，該裝備工作于惡劣環(huán)境下的重載荷、大突變載荷及強烈振動載荷。若力傳遞均布性不好，容易引起偏載現(xiàn)象，必將導(dǎo)致推進機構(gòu)的力分布異構(gòu)，即其中某一個關(guān)節(jié)力過大，則容易造成油缸承擔力過大，出現(xiàn)關(guān)節(jié)力極大的現(xiàn)象時，短期之內(nèi)，只會影響推進油缸的工作壽命，長期處于極端的現(xiàn)象必將導(dǎo)致推進油缸的工作壽命變短；另外，作用在刀盤上的力分布不均，刀盤局部受力大，刀具損壞可能性大大增加，易于造成管片破裂、破損、

2、錯臺。本文以主梁型TBM推進機構(gòu)為研究對象，結(jié)合機器人機構(gòu)學(xué)理論、并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)及機構(gòu)運動微分關(guān)系，主要開展了以下幾個方面的研究：
　　1.闡述課題的研究背景和意義，綜述國內(nèi)外全斷面巖石隧道掘進機、推進機構(gòu)和力傳遞性能研究現(xiàn)狀，并提出主要的研究內(nèi)容。
　　2.通過對主梁型TBM在掘進過程中向前掘進的受力分析，歸納出推進機構(gòu)必須克服的三個主要阻力，構(gòu)建出推進機構(gòu)力學(xué)模型，為后續(xù)推進機構(gòu)力傳遞均布性分析提供了理論基礎(chǔ)。引入力傳

3、遞均布性的概念，再結(jié)合標準差公式來建立推進機構(gòu)力傳遞均布特性評價指標。
　　3.運用SolidWorks建立了主梁型TBM的三維模型，再通過CAD畫出其機構(gòu)運動簡圖，結(jié)合運動學(xué)理論及機器人的微分關(guān)系，研究了推進機構(gòu)位置和各構(gòu)件速度的通用表達式，得出其速度雅可比矩陣，為下一章分析奠定了理論基礎(chǔ)。
　　4.根據(jù)上章求出的雅克比矩陣，得到主梁型推進機構(gòu)的力雅可比陣計算公式。再利用MATLAB編程來對力傳遞均布性進行仿真分析，得出其