1、載人雙輪自平衡車是近年機器人科學中熱點研究的技術之一，鑒于其構造相對簡單、行動自如，能自由穿梭于各種環(huán)境及空間，因此在多個領域有著廣泛的應用，尤其作為個人代步工具，具有較大潛力。本文在對現有自平衡車技術總結分析的基礎上，針對其穩(wěn)定性不足、安全系數不高等缺點，從機械結構、控制電路和程序算法三個方面進行改進設計，最終完成了一種新型的載人雙輪自平衡車的開發(fā)。本文的主要研究內容如下:
　　首先，設計了載人雙輪自平衡車的功能和結構?；谟邢?/p>

2、元分析技術，對控制盒進行了優(yōu)化設計和分析。
　　其次，以模塊化形式設計了控制電路部分。主控部分以AVR單片機ATMega16為核心，詳細分析了陀螺儀電路、加速度傳感器電路和電機驅動電路的設計與實現。
　　然后，根據動態(tài)平衡原理，采用控制系統(tǒng)軟件，對系統(tǒng)的穩(wěn)定性進行了分析。軟件設計使用模塊化設計思想，將AD采樣和轉換、PWM控制等封裝成模塊，在主流程中采用定時中斷調用的方法提高控制的實時性。
　　最后，對所設計的載人雙輪