1、上肢康復機器人是醫(yī)療機器人的一個重要分支,它以偏癱腦卒中病人運動療法中的運動再學習理論為基礎,融合了醫(yī)學、生物學、機械學、信息與計算機科學等諸多學科,是目前國內外的研究熱點。本文對上肢康復機器人系統(tǒng)的總體設計、運動學分析、運動控制系統(tǒng)、機器人樣機及實驗等進行了研究和開發(fā),為該領域產品設計奠定理論基礎、提供技術支撐。
　　 論文首先結合上肢解剖學和運動治療理論,從安全性、仿生學、外骨骼材質、訓練任務、安裝使用等幾個方面總結出上肢康

2、復機器人的設計要求;在此基礎上,設計出了輕型、運動可靠的3自由度上肢外骨骼康復機器人系統(tǒng),并詳細介紹了康復機器人系統(tǒng)的機械本體、運動控制系統(tǒng)和控制策略。
　　 康復機器人系統(tǒng)的運動學模型是康復機器人系統(tǒng)設計的重要內容。論文利用D-H法建立了機器人運動學模型,并分別進行了正運動學和逆運動學分析;應用Matlab和ADAMS軟件分別從理論計算和三維模型仿真等方面進行了位移、速度和加速度分析;利用微分變換法求解出了康復機器人的雅克比矩