1、研究表明，及時有效的運動康復(fù)訓(xùn)練可有效地促進偏癱上肢障礙患者的康復(fù)。基于虛擬現(xiàn)實技術(shù)的康復(fù)機器人是虛擬現(xiàn)實技術(shù)和機器人技術(shù)在康復(fù)領(lǐng)域的前沿應(yīng)用，不僅能夠利用康復(fù)機器人輔助患者康復(fù)訓(xùn)練、采集訓(xùn)練參數(shù)等，而且采用虛擬現(xiàn)實技術(shù)建立虛擬場景可鼓勵患者更加積極主動地參與康復(fù)訓(xùn)練。
　　為幫助偏癱上肢障礙患者實現(xiàn)完全康復(fù)，本課題組進行了基于虛擬現(xiàn)實技術(shù)的被動式三自由度上肢康復(fù)機器人系統(tǒng)的開發(fā)。目前已完成康復(fù)機器人樣機的研制以及運動學(xué)分析，作者

2、在參與整個課題的基礎(chǔ)上，重點負責(zé)建立虛擬現(xiàn)實交互平臺以及整體控制系統(tǒng)的開發(fā)。
　　虛擬現(xiàn)實技術(shù)構(gòu)建虛擬場景用于康復(fù)治療時涉及重復(fù)、反饋和動機三個關(guān)鍵環(huán)節(jié)，更加符合臨床康復(fù)應(yīng)用需求，可幫助患者實現(xiàn)更加安全、有效和持久的運動性康復(fù)訓(xùn)練。本文在Visual C++開發(fā)環(huán)境下，利用Windows GDI和OpenGL（開放型圖形庫）創(chuàng)建了用于康復(fù)訓(xùn)練的虛擬場景。該場景的建立不僅符合康復(fù)機器人的實際運動情況，同時在場景中設(shè)置了阻抗運動模式，

3、通過力的反饋作用可適應(yīng)不同患者的康復(fù)訓(xùn)練強度，大大提高了患者的康復(fù)訓(xùn)練興趣。
　　為實現(xiàn)患者、康復(fù)機器人以及虛擬場景三者之間的可靠交互，本文對整體控制系統(tǒng)進行了開發(fā)，包含兩個方面:首先，利用多線程串口通信技術(shù)實現(xiàn)了康復(fù)機器人三重軸轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)的實時采集和處理，完成了康復(fù)機器人與虛擬場景之間的交互。其次，利用數(shù)字信號處理器2407A建立了下位機控制系統(tǒng)。2407A輸出地占空比可調(diào)的脈寬調(diào)制信號(PWM)可方便驅(qū)動磁粉制動器，同時考慮到P