1、單側索驅輪系是一種以鋼索單側連接通過前輪牽引后輪進行運動傳遞的裝置。鋼索與繩輪間的連接方式決定了單側索驅輪系在進行較大力矩傳遞時不易產生打滑現(xiàn)象，從而可進行較高運動精度的傳遞。然而，單側索驅輪系傳動過程中的回轉誤差不為零，不可避免地會在輪系間產生傳動誤差，從而影響其傳動精度。
　　對接機構鎖系是由串聯(lián)單側索驅輪系組成的閉環(huán)傳動裝置。鎖系運動同步性是航天器對接成功的關鍵技術之一，其主要靠串聯(lián)單側索驅輪系的裝配質量來保證。由于在這方面

2、缺少深入的理論研究，致使在對接機構鎖系裝配中，面臨著裝配效率低及質量難以保證的技術瓶頸。為此，本文針對串聯(lián)單側索驅輪系，從傳動誤差建模及同步性預測兩方面展開研究。
　　鋼索形變是影響串聯(lián)單側索驅輪系運動同步性的主要因素之一，其主要靠調節(jié)鋼索預緊力來控制。為預測預緊力作用下的鋼索形變，根據(jù)串聯(lián)單側索驅輪系預緊力施加方式，建立了描述其形變的輪系傳動誤差預測模型。通過對傳動誤差主要影響因素及參數(shù)敏感度對傳動誤差控制影響的分析，為進一步開

3、展串聯(lián)單側索驅輪系運動同步性的研究奠定基礎。
　　建立了單側索驅輪系工況下的鋼索蠕變修正模型。鋼索蠕變是索驅輪系精密傳動研究中不可回避的一個重要問題。對于運動同步性要求較高的串聯(lián)單側索驅輪系，單側索驅輪系鋼索蠕變的累計效應會明顯影響傳動的精度，嚴重時甚至導致傳動功能的失效。為預測預緊力作用下鋼索蠕變，考慮單側索驅輪系工況條件的影響，基于Norton-Bailey續(xù)變本構模型建立了鋼索續(xù)變修正模型，并分析了繩輪轉角、預緊力和摩擦系數(shù)

4、三因素的影響。
　　根據(jù)單側索驅輪系驅動順序，建立了描述其鋼索運動形變的傳動誤差預測模型，并分析了繩輪包角上鋼索滑移和非滑移弧段對建模精度的影響。通過傳動誤差實驗數(shù)據(jù)的變化規(guī)律對上述兩弧段對應的包角值進行了界定，進而修正了傳動誤差預測模型。在此基礎上，建立了串聯(lián)單側索驅輪系運動同步性預測模型，分析了運動同步性影響因素，并對運動過程中鋼索張力變化規(guī)律及運動同步性誤差補償進行了研究。
　　開展了串聯(lián)單側索驅輪系同步性預測研究。裝